7.动力学基础

• 为什么要研究动力学？
  • 多输入多输出复杂动力学系统，存在严重非线性。需要非常系统的方法对机器人进行动力学研究。

• 两个运动学问题

  • 正向运动学
    • 关节驱动力/力矩==>关节运动
    • 主要用于机器人仿真
  • 逆向运动学
    • 关节运动==>关节驱动力/力矩
    • 主要用于实时控制

• 基础知识

  • 广义坐标
    • 用以确定质点系位置的独立参数的变量

• • 广义力
    • 一般将力和力矩统称为广义力
    • 旋转对应力矩，平移对应力
  • 转动惯量
  • 惯性矩
    • 描述刚体绕定轴转动惯性的量
  • 惯性积
    • 描述刚体绕定点转动的惯性的量
  • 惯性张量

• • • 惯性张量是一个二阶张量
    • 对角线上元素：惯性矩；非对角线上元素：惯性积
  • 动量矩

• 关节空间机械手动力学模型方法

  • 基于Lagrange公式

• • • 从能量角度出发
    • 推导步骤
      • 选取广义坐标qi、确定广义力fi
        • 广义坐标qi：对旋转关节，θi；对平移关节，di
      • 计算各连杆的质心的位置和速度
        • x、y的正负看其在坐标轴上正负
        • v通过vx^2+vy^2得到
      • 计算机器人的总动能K
      • 计算机器人的总位能P
      • 构造Lagrange的函数L=K-P
      • 推导动力学方程
        • 注:只有第一个项对t求导!!!

• • • 矩阵形式

• • • • 关节锁定
        • 维持恒速==>加速度为0
      • 关节不受约束
        • 力矩T=0

  • 基于牛顿-欧拉公式

• • • 基础原理
      • 牛顿第二定律平衡方程

• • • 从运动角度出发
      • 牛顿==>线性动力学，欧拉==>旋转
    • 易忘易错公式
      • 系统能耗计算公式

• • • • • 可理解为关节摩擦消耗的能量
      • 外力矩所做的功

• • • • • 注：这里用的是角位移
  •  与基于Lagrange函数方法的动力学建模结果进行对比，指出其不同及原因？
    • 二者在建模上的最大区别是：在Lagrange函数法中，没有考虑摩擦阻尼项。

• • • 从建模的完善角度，只需要加入摩擦阻尼即可