自主导航与定位
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Patata521
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ⅲ定位算法
乔利斯基(Cholesky)分解 前提:正定对称阵 正定对称阵可唯一分解为下三角矩阵和上三角矩阵112 作用:简化矩阵平方根操作 基于协方差矩阵平方根推导卡尔曼滤波更新方程 H:观测矩阵、R:观测误差 关键:建立了信息协方差S 协方差更新方程更新 观测到landmark,(ρ,θ)时,环境观测方程及观测Jacobian求解 UKF 通过UT变换实现线性化 Step1:采样(2N+1)个Sigma点 St原创 2024-06-10 16:52:37 · 330 阅读 · 0 评论 -
Ⅳ机器人里程计
非完整运动约束 受非完整运动约束的机器人不能侧移,只能做圆周运动。 相关系数 判断两个系数间的相关程度 两轮差速机器人(差分驱动) 后轮驱动前轮转向(自行车模型) 前轮驱动并转向(汽车模型)原创 2024-06-10 16:54:14 · 129 阅读 · 0 评论 -
Ⅱ数学基础
系统的状态转移和观测模型都是线性的,并且系统中的噪声服从高斯分布。通常由两部分组成状态转移模型观测模型。原创 2024-06-10 16:50:09 · 505 阅读 · 0 评论 -
自主导航与定位 Ⅰ传感器
写在前面这是在期末复习时根据老师讲的考点和课堂内容总结出来的,一方面为方便自己之后巩固,一方面也为方便学弟学妹们学习故发在这,但难免有遗漏或者出错的地方请谅解。原创 2024-06-10 16:44:41 · 263 阅读 · 0 评论