机器人原理
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Patata521
这个作者很懒,什么都没留下…
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8.机器人控制
约束的种类&如何区分(对力进行分析建模)力和位置混合控制的实现思想是什么?调整反馈位置误差、速度误差或刚度。某些自由度的位置/运动控制。另一些自由度的力控制。原创 2024-06-10 17:28:01 · 408 阅读 · 0 评论 -
7.动力学基础
与基于Lagrange函数方法的动力学建模结果进行对比,指出其不同及原因?注:这里用的是角位移。原创 2024-06-10 17:26:36 · 337 阅读 · 0 评论 -
6.机器人组成及机体系结构
执行系统可以看作以下几个部分执行系统= 电源+功率放大器+伺服电机+传动装置常见三类驱动方式PWM调速控制原理半闭环伺服系统(半伺服驱动的基本组成及控制原理简述)电机传动装置对电机驱动的影响。原创 2024-06-10 17:23:57 · 777 阅读 · 0 评论 -
5.轨迹规划
5.▲轨迹规划。原创 2024-06-10 17:14:22 · 631 阅读 · 0 评论 -
4.微分运动学
什么是微分运动学? 建立关节速度与相应末端执行器的线速度、角速度之间的微分运动关系。 基础知识部分 旋转矩阵求导(微分旋转) ===>根据旋转矩阵的正交性求导得到的 R(t)对时间的导数等于其自身的函数 对一常值向量p' 可转换为 S为w(t)向量的反对称阵 推导 雅可比矩阵 数学意义上看 雅可比矩阵代原创 2024-06-10 17:09:35 · 406 阅读 · 0 评论 -
3.运动学基础
为什么要有意识地使用一个冗余机械手?i和i-1坐标变换建立四步骤。完整运动学建模三部分。原创 2024-06-10 17:06:48 · 202 阅读 · 0 评论 -
2.数理基础
旋转矩阵R的3种含义 方向余弦 新坐标相对旧坐标系的轴向之间的夹角余弦 坐标系变换 将一个坐标系种的点转换到另一个坐标系表示 向量的旋转 表示绕某一固定轴进行旋转操作 绕某轴旋转θ角 x轴 y轴 z轴 旋转变换合成(左右乘)==>相对于被转换向量 右乘 Euler Angle 每次新的变换是在新系下进行的 技巧:先把坐标变换写在坐标右边,再搬回左侧 左乘 F原创 2024-06-10 17:01:44 · 87 阅读 · 0 评论 -
机器人原理 1.引言
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类智慧,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。原创 2024-06-10 17:00:39 · 323 阅读 · 0 评论