4.微分运动学

• 什么是微分运动学？

  • 建立关节速度与相应末端执行器的线速度、角速度之间的微分运动关系。

• 基础知识部分

  • 旋转矩阵求导（微分旋转）

  • ===>根据旋转矩阵的正交性求导得到的

    

    • R(t)对时间的导数等于其自身的函数
    • 对一常值向量p'

      

      • 可转换为

        

        

        • S为w(t)向量的反对称阵

          

        • 推导

          

• 雅可比矩阵

  • 数学意义上看
    • 雅可比矩阵代表曲线的斜率，表示输入的微小变化引起的输出的变化
    • 为非线性
  • 两部分
    • 定义了关节速度向量和末端执行器速度向量之间的线性映射关系
    • 平移微分
    • 旋转微分
  • 两种形式
    • 几何雅可比
      • 通过一个映射矩阵来描述，取决于机械手的结构，推导出关节速度和末端执行器的速度/角速度之间的关系
      • 特点
        • 直观、易理解
      • 求解思路
        • 线速度公式

          

        • 角速度公式

          

          • 末端线速度

            

          • 末端角速度

            

          • 

    • 分析雅可比
      • 参照操作空间的表达，通过正运动学方程关于关节变量的微分来计算
      • 特点
        • 已知正运动学方程时，方法简单，但计算过程复杂
      • 求解思路
        • 根据结构，写出运动学模型
        • 基于运动学模型中的位置表达式，计算微分运动学中平移分量部分Jp
    • 使用方式
      • 在需要设计明确物理含义的量时，采用几何
      • 在设计操作空间的变量的微分量时，采用分析

  • 作用

    • 寻找奇点
    • 分析冗余
    • 确定逆运动学算法
    • 描述作用于末端执行器的力与关节处产生的力矩之间的映射关系
    • 推导运动的动力学方程
    • 制定操作空间控制策略

• 运动学奇点

  • 令雅可比矩阵不满秩的位形q称为运动学奇点

  • 意义

    • 处于该位形时结构运动是退化的，即不可能任意地对末端执行器施加运动
    • 当结构处于奇点时，逆运动学问题可能存在无穷多解
    • 在奇点的邻域内，操作空间内很小的速度可能会导致关节空间内很高的速度

  • 分类（以奇点在可达空间中的位置分类）

    • 边界奇点
      • 伸出边界或从边界缩回时产生
        • 不被驱动到可达空间边界时可避免
    • 內部奇点
      • 在可达边界内部产生，由特殊位形或两个及以上运动轴共线引起
        • 不可避免

  • 冗余分析

    

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