8.机器人控制

• 设计控制器的过程

• • X(t)工作空间
  • θ(t)关节变量
  • C(t)关节力矩
  • T(t)电机力矩
  • V(t)电机控制电流
• 控制的分级

• • 第一级：人工智能级
    • 如何解决由任务产生x(t)的问题
    • 路径规划问题
  • 第二级：控制模式级
    • 主要解决由x(t)到θ(t)或关节力矩C(t)问题
    • 涉及运动学、动力学建模
  • 第三级：伺服系统级
    • 解决在θ(t)或C(t)已知情形下，通过V(t)控制产生电机力矩T(t)
    • 机器人常用两种伺服控制系统
      • 直流电机伺服控制
      • 液压传动伺服控制
• 位置控制（单关节）
  • 按空间分
    • 关节空间和操作空间的位置控制
  • 按控制对象分
    • 单关节
      • 设计时考虑稳态误差补偿问题
    • 多关节
      • 考虑耦合惯量补偿问题
  • 控制方法
    • PID
    • 改善控制效果方法
      • 前馈控制

• • • • 计算力矩控制
      • 全控制
        • 考虑所有关节耦合
  • 两类控制任务
    • PTP
    • CP
• 柔顺控制方法
  • 三大类方法
    • 基本柔顺控制
      • 刚性控制
        • 主动刚性控制
          • 通过闭环力反馈系统改变自身刚度
        • 被动刚性控制
          • 弹簧和消震器
      • 阻抗控制
        • 根据机械臂末端的位置/速度和末端作用力之间的动态关系，调整反馈位置误差、速度误差或刚度来控制作用力，以使机械手末端呈现出需要的刚性和阻尼
        • 约束的种类&如何区分（对力进行分析建模）
          • 自然约束
            • 由物体的几何特性或作业结构特性等引起的对机械手的约束
          • 人为约束
            • 人为施加的约束，用来确定作业结构中的期望运动的力或轨迹的形式
          • 对于每一个自由度
            • 如果其位置是自然约束，那么力必然是人为约束；若力是自然约束，那么位置必然为人为约束。因此，自然约束和人为约束的数目均等于柔顺坐标系的自由度数（一般为6）。
              • 旋转==>力矩，平移==>力
              • 对于自然约束
                • 加力后可以移动==>自然约束为力，否则为速度
                • 加力后可以绕某轴旋转==>自然约束为转矩，否则为角速度
          • 如何区分？
            • 判断约束是否需要外部控制
              • 不需要==>自然约束
              • 需要     ==>人为约束
            • 判断约束是否可调整
              • 可调整     ==>人为约束
              • 不可调整==>自然约束
      • 力和位置混合控制
        • 力和位置混合控制的实现思想是什么？
          • 在柔顺坐标空间将任务分解为某些自由度的位置/运动控制和另一些自由度的力控制
          • 并在任务空间分别进行位置控制和力控制的计算
          • 然后将计算结果转换到关节空间合并为统一的关节控制力矩，驱动机械手以实现所需要的柔顺功能。
    • 先进柔顺控制
    • 智能柔顺控制