本文详细介绍了STM32F103系列单片机的定时器分类、功能特点，包括基本定时器、通用定时器和高级定时器。阐述了定时器的计数模式、时钟来源、预分频器和自动重载值的概念，以及如何配置定时器产生PWM信号。此外，还讨论了时钟系统，包括时钟源选择、系统时钟和外设时钟的设置。文章提供了具体的代码示例，展示了如何初始化和控制定时器以实现PWM信号控制步进电机和LED灯的闪烁。
文章目录
1. 定时器
以F103系列为例；
1.1 分类与简介
1.1.1 分类与主要功能特点
-
STM32F103系列单片机一共有11个定时器：：
2个高级定时器：TIM1、TIM8；挂载在APB2时钟总线上；
4个通用定时器：TIM2~TIM5；挂载在APB1时钟总线上；
2个基本定时器：TIM6、TIM7；
2个看门狗定时器；
1个系统嘀嗒定时器； -
主要功能特点：
- 位于低速的APB1时钟总线上；
- 16位向上、向下、向上向下（中心对齐）计数模式，自动重装载寄存器（TIMx_ARR）；
- 16位可编程（可实时修改）预分频器寄存器（TIMx_PSC），计时器时钟频率的分频系数为0~65535之间的任意值；
- 4个独立通道：输入捕获比较（测量输入信号的脉冲长度）、输出比较、PWM信号生成（边缘或中间对齐模式）、单脉冲模式输出；具体对应的IO查看手册中的“定时器复用功能重映射”；
其中预分频系数和自动重载值就是我们要设置的参数，参数设置完后，打开定时器，定时器就开始计数工作；
1.1.2 三种常用的定时器简介
- 三种定时器的主要功能：
- 基本定时器：顾名思义，它只有最基本的定时功能，包含一个16位自动装载计数器，由可编程预分频器驱动，主要用驱动DAC，无对应的外部IO；
- 通用定时器：在基本定时器基础上，还具有测量输入信号的脉冲长度( 输入捕获) 或者产生输出波形( 输出比较和PWM)，每个定时器对应有4个外部IO；
- 高级定时器：具有基本，通用定时器的所有的功能外，还具有控制交直流电动机所有的功能，比如它可以输出6路互补带死区的信号、紧急刹车功能、PWM电机控制等等，每个定时器对应有8个外部IO；
- 高级定时器的互补输出：即高级定时器除了输出通道本身，另外还带有一个互补输出的通道(反相输出)，比如下面的代码与输出波形：
TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable);//W上管 TIM_CCxNCmd(TIM1,TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable);//W下管
1.1.3 三种计数模式
- 向上计数模式：从0开始，向上计到
TIMx_ARR预设值，产生溢出事件，并返回重新计时； - 向下计数模式：从
TIMx_ARR预设值开始，向下计到0，产生溢出事件，并返回重新计时； - 向上/向下计数模式：从0开始向上计数，计到
TIMx_ARR产生溢出事件，然后向下计数，计数到0以后，又产生溢出，然后再从0开始向上计数，以此循环（又叫中央对齐计数模式）；
其中
TIMx_ARR为自动重装载值
1.1.4 定时器计数原理
单片机的定时器独立于CPU，目的是分担CPU的计时功能，释放CPU性能；当定时器被开启后，内部的计数器会以预先设定的计数器时钟频率开始计数；
如：设定计时器时钟频率为1MHz，那么定时器被开启后，内部的计数器就每隔1μs（1/1M）进行加1计数；
定时器的计数过程是离散的，为了简化，可把计数过程近似成下图线性直线；
（以向上计数模式为例）当定时器计数到了目标数值（溢出时间）后，会产生溢出事件，然后返回到0，重新进行计数，如此循环（就像时钟走到12会回到0，然后小时数会加1一样）；当然这个“目标数值”不是无限大的（就像一天的时间最多是24小时一样），其大小取决于定时器的存储空间位数，如16位定时器（有16位的空间去存储该“目标数值”）每次能计数的最大值就是2^16 - 1=65536-1=65535；
1.1.5 如何快速定位定时器对应IO 引脚
- 打开对应芯片的官方datasheet；
- 找到
Pinouts and pin descriptions一章； - 在该章内找到
xxxxxxx pin definitions的一个表格； - 搜索
TIMx，比如搜索高级定时器TIM1的通道1对应的IO 引脚，则搜索TIM1_CH1，注意，由于STM32 端口重映射功能，TIM1_CH1对应的IO 引脚可能不止一个；
1.2 时钟来源
- 内部时钟(CK_INT)：如下图，系统时钟
SYSCLK通过预分频产生定时器时钟TIMXCLK，因为APB1产生的时钟最大为36MHz，而APB1一般不为1，所以TIMXCLK的频率一般为72MHz； - 外部时钟模式1：外部输入脚(TIx)；
- 外部时钟模式2：外部触发输入(ETR)；
- 内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器；
1.3 通用定时器简介
- 通用定时器的工作过程：如下公式所示，内部时钟发生器产生的时钟信号，它又叫工作频率，再经过预分频器PSC分频后，得到计数器时钟频率（一般是72MHz），而计数器时钟频率根据自动重载值最终得到定时器的定时频率（即定时器计数的频率）；
- 如下图中的“实际单元”是通用定时器的主要部分，16位的计数器寄存器（TIMx_CNT），自动重装载寄存器（TIMx_ARR），预分频器寄存器（TIMx_PSC）；
1.4 计数溢出时间公式
- 定时器溢出时间就是定时频率（定时器计数频率）的倒数，它取决于以下两个参数：
- 时钟频率（即以下公式中的
(PSC+1)/Tclk，一般单片机的时钟频率Tclk为72MHz）； - 自动装载值
ARR；
- 时钟频率（即以下公式中的
时钟频率，见
3.2 时钟来源中的内部时钟(CK_INT)讲解；
- 当定时器计数溢出时，产生一次更新事件，如果使能相应的定时器中断，就相当于在每次定时器溢出时，进入一次定时器中断服务函数；
1.4 定时器中断的原理
以定时器的向上计数模式为例说明定时器中断的原理，如下图：
- APB1产生的时钟：CK_INT；
- 定时器使能：CNT_EN，使定时器开始计数；
- 定时器时钟：CK_CNT，因为规定时钟分频系数为1，则CK_CNT=CK_INT，否则CK_CNT=CK_INT*2；
- 计数到装载值（图中是 36），计数器溢出，更新溢出事件；
- 如果已使能了中断，则在产生溢出事件时执行中断服务函数，相应的中断标志位更新；
- 中断服务函数执行完毕，开始新的一轮计数；
1.5 输入捕获
见通用定时器的工作过程原理图的输入捕获部分，下以输入捕获通道 1为例：
- 检测TIMx_CHx 上的边沿信号；
- 边沿信号发生跳变（如设置了捕获一次上升沿跳变），将当前定时器的值TIMx_CNT 存放到对应捕获/比较寄存器TIMx_CCRx中，完成一次捕获；
- 同理进行下一次输入捕获，通过计算两次定时器值的差值，得到目标结果；
1.6 核心代码
1.6.1 通用定时器初始化
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: Timer3_Init
* 功能说明: 定时器3初始化，定时器3是个通用定时器
* 形 参：
arr：自动重装载值
psc：预分配系数
* 返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void Timer3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
//定义结构体
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化定时器的时间基数单位
//假设预分配系数为7199、计时周期为999，那么定时器的计数周期为：((1+TIM_Prescaler )/72M)*(1+TIM_Period )=((1+7199)/72M)*(1+999)=1ms，即每1ms进入一次定时器中断
//定时器中断配置
TIM_ITConfig
( //使能定时器3的Update中断、Trigger中断
TIM3,
TIM_IT_Update | //TIM 中断源
TIM_IT_Trigger, //TIM 触发中断源
ENABLE //使能
);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化外设NVIC寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定时器，定时器开始工作，假如arr为7199，psc为999，则每1ms进入一次中断
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); // 失能定时器
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: TIM3_IRQHandler
* 功能说明: 定时器3中断服务函数，定时器每次计数溢出都会进入该函数
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查定时器是否发生中断
{
CPU_LED = CPU_LED^1;//LED指示灯亮/灭一次
if(status_flag == 1) //相应标志位清零
{
status_flag = 0;
rec3_id = 0;
}
countTime++; // 时间计时，比如设置了每1ms进入一次中断，那么就是每1ms，该变量加1，实现精确计时
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); //清除定时器的中断待处理位
}
}
1.6.2 高级定时器初始化
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: Timer1_Init
* 功能说明: 定时器1初始化，定时器1为高级定时器
* 形 参：
arr：自动重装载值
psc：预分配系数
* 返 回 值: 无
* 修改日期：2020-9-9
**********************************************************************************************************/
void Timer1_Init(u16 arr,u16 psc)
{
//结构体定义
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //时钟使能
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割，TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化定时器的时间基数单位
//假设预分配系数为7199、计时周期为9999，那么定时器的计数周期为：((1+TIM_Prescaler )/72M)*(1+TIM_Period )=((1+7199)/72M)*(1+9999)=1秒
TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update);//清除更新标记
TIM_ITConfig
( //使能定时器1的Update中断、Trigger中断
TIM1,
TIM_IT_Update | //TIM 中断源
TIM_IT_Trigger, //TIM 触发中断源
DISABLE //使能
);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn; //TIM1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能定时器
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
//TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,DISABLE); //关闭 定时器中断
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: TIM1_UP_IRQHandler
* 功能说明: 定时器1中断服务函数，在定时器1发生更新事件时（计数发生上溢出或下溢出时），运行该函数
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void TIM1_UP_IRQHandler(void) //TIM1中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
Pulse_Count++; //电机脉冲计数加1
// Uart1_Printf("%d\r\n*_*",Pulse_Count);
if(Pulse_Count == motor_step)//脉冲计数达到目标值
{
TIM_SetCompare1(TIM1,0); //设置PWM信号占空比为0，即PWM信号输出恒定的低电平，让电机停下
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE); //关闭定时器1中断，即定时器仍然计数，但不产生中断
//TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); //关闭定时器1，即完全关闭定时器计数功能
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}
}
1.7 定时器应用 - PWM
- PWM（Pulse Width Modulation）：脉冲宽度调制，即占空比可调的脉冲波形；一种利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种技术；PWM信号仍然是数字信号 ，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)；
占空比：即高电平在一个完整周期中占据的比例，如上图中PWM信号的占空比为
T1/T；
- 配置输出PWM 信号的一般步骤：
- 查看芯片datasheet，找到通用/高级定时器对应的IO 引脚
- 参考下面代码进行配置；
- 查看芯片datasheet，找到通用/高级定时器对应的IO 引脚
使用高级定时器配置输出PWM波形与通用定时器的主要区别体现在功能和性能上：
- 功能差异：高级定时器除了可以输出普通的PWM波形外，还具备一些额外的功能。例如，高级定时器能够输出三对互补的PWM信号，这在电机控制等应用中非常有用。此外，高级定时器还支持插入死区、使能刹车等特性，这些功能在电机控制等需要精确和可靠PWM信号的场合尤为重要。
- 性能差异：高级定时器和通用定时器在时钟频率和性能上也有所不同。高级定时器通常挂接到APB2总线上，而通用定时器则挂接到APB1总线上。由于APB2总线的时钟频率通常高于APB1总线，高级定时器在频率上可能具有更高的性能。
1.7.1 定时器产生PWM信号的原理
（以向上计数模式为例）如图由定时器的计数原理知：
- 计数器计数到自动重装载值 （TIMx_ARR） 时会返回到0并产生溢出事件，那么自动重装载值就决定了PWM信号的完整周期，自动重装载值越大，PWM信号的周期越长，频率也越小；
- 捕获/比较寄存器（CCRx），当计数值等于CCRx时，输出的IO电平反转，难么CRRx就决定了高电平所占据的时间周期，也即决定了PWM信号的占空比；显然，在参数配置时，CRRx的值不能大于TIMx_ARR；
- IO逻辑就是TIMx_ARR和CCRx共同输出的PWM信号；
- 预分频系数PSC：如下图，预分频寄存器PSC两端有输入时钟信号CK_PSC和输出时钟信号CK_CNT，前者是时钟源的输出，后者用于驱动计数器CNT计数，那么通过设置预分频系数PSC，就可以得到不同的CK_CNT，实现0~65535的分频（16位预分频器寄存器（TIMx_PSC）），同时它也决定了PWM信号的频率上限；
1.7.2 PWM信号频率计算公式与应用举例
其实就是定时器计数频率的公式，即计数溢出时间的倒数，这里使用的STM32 芯片主频为72MHz，则计算公式如下：
其中72000000= 72M为APB1时钟的频率，在APB1预分频系数不为1的情况下，APB1时钟的频率为72MHz；
如：需求一个频率为10KHz，占空比为80%的PWM信号，可把参数设置为：
- PSC=0
- ARR=(72M/10K)-1=7200-1=7199
- CRRx=（ARR+1）*0.8=5760
1.7.3 PWM 初始化代码
下面配置STM32F103VET6 PB8 上的TIM4_CH3（通用定时器4的通道3） 输出PWM信号；
- 根据给定PWM 频率与占空比，计算参数：
int CalculateFrequencyPWM(uint32_t freq,uint32_t duty)
{
uint8_t i;
// uint16_t ck;
double dt=0.0,dd=0.0,ck;
//PortInfom *pb=&InOutMessage;
dd=72000000; // 该芯片的主频72MHz
dt=(double)freq;
i=0;
ck=0.0;
do
{
i++;
ck=dd/dt;
ck=ck/(double)i;
}while(ck>60000.0);
if(i>=1)
{i=i-1;}
dt=ck*((double)duty)/100;
TIM4InitilToMotorPWM(i,ck,dt);
return 0;
}
- 根据给定的参数，初始化PWM
void TIM4InitilToMotorPWM(unsigned char divfreq, unsigned int CouVal, unsigned int ButyCycle)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义数据结构体
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能TIM4的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
TIM_DeInit(TIM4); //复位时钟TIM2，恢复到初始状态
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //配置为复用
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4 , DISABLE); //禁止映射
/*-------------------------------------------------------------------
TIM3CLK=72MHz 预分频系数Prescaler=2 经过分频 定时器时钟为24MHz
根据公式 通道输出占空比=TIM4_CCR2/(TIM_Period+1),可以得到TIM_Pulse的计数值
捕获/比较寄存器2 TIM4_CCR2= CCR1_Val
T= fCK/TIM_Prescaler-1/TIM_Period
-------------------------------------------------------------------*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = divfreq; //预分频器TIM4_PSC=3 计数器的时钟频率CK_CNT等于fCK_PSC/(PSC[15:0]+1)。
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器向上计数模式 TIM4_CR1[4]=0
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CouVal; //自动重装载寄存器TIM4_APR 确定频率为1KHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; //时钟分频因子 TIM4_CR1[9:8]=00
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure); //写TIM4各寄存器参数
TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_IT_Update); //清标示位
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); //更新中断
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //PWM模式2 TIM4_CCMR1[14:12]=111 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平 //
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输入/捕获2输出允许 OC2信号输出到对应的输出引脚PD13
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ButyCycle; //确定占空比，这个值决定了有效电平的时间
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性 TIM4_CCER[5]=1;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
// NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0); //将中断矢量放到Flash的0地址
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); //设置优先级配置的模式，
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //使能中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体丢到配置函数，即写入到对应寄存器中
/* TIM4使能 */
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4, ENABLE);
}
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET) //
{
TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update); // 清除标志
}
}
- 应用
CalculateFrequencyPWM(1425,50);// 1425Hz、50%占空比
1.7.3.1 关于TIM_SetComparex函数
从芯片资料可以找到如下图表33-1 一样的定时器通道引脚配置图表，以PA0为例，将PA0设为PWM 信号输出端口，见图表33-1知，PA0位于定时器通道CH1上，那么设置它的占空比的函数就是TIM_SetCompare1(). 以此类推，位于定时器通道CH2上的端口，设置它的占空比的函数就是TIM_SetCompare2().
- 占空比计算公式：由1.7.2 节中知，【CRRx=（ARR+1）*占空比】，而这里的compare 值就是公式中的CRRx，故占空比公式就是
Duty_Cycle= compare/(arr+1)
比如在PWM初始化时，自动重装载值arr设为99，则设定50%的占空比就是
TIM_SetCompare1(TIMx，50)；
注：
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;，中参数若配置成TIM_OCPolarity_High，则输出的占空比取反，如配置输出占空比为10%，配置成TIM_OCPolarity_High则输出占空比为90%
- 函数原型：
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
//其中：
//TIMx：定时器
//Compare1：与TIMx比较的数，即TIMx的一个完整周期的时间减去这个Compare1，使得TIMx的周期从这个Compare1后的时间内输出值取反；
1.7.3.2 关于TIM_OCMode参数
该参数用于选择脉冲宽度调制的模式，假设高电平为有效电平：
TIM_OCMode_PWM1：在向上计数时，当TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道输出高电平，否则为低电平；在向下计数时，当TIMx_CNT>TIMx_CCR1时，通道为低电平，否则为高电平。TIM_OCMode_PWM2：在向上计数时，当TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道输出低电平，否则为高电平；在向下计数时，当TIMx_CNT>TIMx_CCR1时，通道为高电平，否则为低电平。
1.7.4 PWM信号控制步进电机
该部分定时器中断服务函数见3.6.2 高级定时器初始化中的中断服务函数；
函数索引：
void PSC_Updata(u16 MotorSpeed);
void motorSpeedControl(u16 motorSpeed,u16 moveStep,u8 motorDir);
u8 motorDirSet(int moveStep);
void motorGo(u16 speed);
u8 GetPluseValue(char *string);
void motorMovePluse(u8 motorDir,int motorPluse);
u8 motorGoHome(void);
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: PSC_Updata
* 功能说明: 以电机速度更新对应TIM1的PSC值（定时器预分频系数）,等效于设置电机速度，MotorSpeed越大，PSC越小，定时器计数频率越大
* 形 参：MotorSpeed:电机速度，单位：r/min
* 返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void PSC_Updata(u16 MotorSpeed)
{
u16 psc = 0,freq = 0;
freq = (MotorSpeed*16000) /60;//电机运动频率
psc = (720000/freq) - 1;
TIM_PrescalerConfig(TIM1,psc,TIM_PSCReloadMode_Update);//更新定时器1预分频系数PSC值
return;
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: motorSpeedControl函数
* 功能说明: 电机输出控制函数，控制电机加减速
* 形 参：
spped：电机速度，r/min
moveStep：电机运动步数
Direction：电机运动方向
* 返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void motorSpeedControl(u16 spped,u16 moveStep,u8 Direction)
{
u16 speed = 0;//实时速度
u16 maxSpeed = spped;//设定最大速度
u8 i=0;
u8 RunStep = 0;//梯形运动过程记录
gMotor_add_step = 0; //电机加速脉冲计数
gMotor_sub_step = 0; //电机减速脉冲计数
motorBrakeRelease(); //松开刹车
pulseCount = 0;
PSC_Updata(5); //更新定时器1预分频PSC值，电机加速阶段
TIM_SetCompare1(TIM1,50);
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update|TIM_IT_Trigger,ENABLE);//使能定时器1中断
while(pulseCount < moveStep)
{
//超出物理限制位置
if((motorPosSensor == 0)&&(Direction == 1))
{
Uart1_Printf("Motor triager POS Limit.\r\n*_*");
TIM_SetCompare1(TIM1,0);
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE);
motorBrake;
return;
}
if((motorNegSensor == 0)&&(Direction == 0))
{
Uart1_Printf("Motor triager NEG Limit.\r\n*_*");
TIM_SetCompare1(TIM1,0);
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE);
motorBrake;
return;
}
/* 开始加、匀、减速度运动 */
if(speed < maxSpeed - 5) //加速阶段
{
i+=2;
delay_ms(400/(maxSpeed-5));
if(speed >= maxSpeed) speed = maxSpeed;
else speed += i;
PSC_Updata(speed+2);//定时器
}
if((speed >= maxSpeed-5)&&(RunStep == 0) )//匀速阶段
{
RunStep = 1;
speed = maxSpeed;
gMotor_sub_step = gMotor_add_step = pulseCount;
i = 0;
}
if(pulseCount >= moveStep - gMotor_sub_step) //减速阶段
{
if(speed > 5)
{
i+=2;
delay_ms(400/(maxSpeed-5));//在要求时间内跑到最小速度
if(speed <= 5)speed=5;
else speed -= i;
PSC_Updata(speed);
}
}
}
TIM_SetCompare1(TIM1,0);
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE);
motorBrake;
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: motorDirSet
* 功能说明: 控制电机运动方向
* 形 参：moveStep：电机运动步数
* 返 回 值: 0-电机正向运动，1-电机反向运动
**********************************************************************************************************/
u8 motorDirSet(int moveStep)
{
u8 dirFlag = 0;//电机运动方向标志位
//设置电机运动方向
if(moveStep > 0){SetMotorDirPos;}
else
{
SetMotorDirNeg;
moveStep = -moveStep;
dirFlag = 1; //更新标志位
}
motorStep = moveStep;
//motorSpeedControl(motorSpeed,moveStep);
//更新电机运动脉冲
if(dirFlag == 0)
{motorNewStep = motorNewStep + pulseCount;}
else
{motorNewStep = motorNewStep - pulseCount;}
if(pulseCount >= moveStep)
return 0;
else
return 1;
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: motorGo
* 功能说明: 电机以目标速度启动
* 形 参：speed：电机速度值
* 返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void motorGo(u16 speed)
{
PSC_Updata(speed);//更新定时器1预分频PSC值，电机加速阶段
TIM_SetCompare1(TIM1,50);//设置PWM占空比
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, ENABLE); //使能定时器1中断
motorBrakeRelease;//松开电机刹车
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: GetPluseValue函数
* 功能说明: 从串口获取电机运动脉冲数
* 形 参：string：串口输入的字符串
* 返 回 值：0-电机反向运动，1-电机正向运动
**********************************************************************************************************/
u8 GetPluseValue(char *string)
{
u8 motorDir;
char *ptr = &string[16];
g_MovePluse = atoi(ptr);
motorNewStep += g_MovePluse;
if(*ptr == '-')
{
g_MovePluse = -g_MovePluse;//把数值转换为正数
motorDir = 0;
}
else
{
motorDir = 1;
}
return motorDir;
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: motorMovePluse
* 功能说明: 电机走指定脉冲
* 形 参：
motorDir：1为正向，0为反向
MotorPluse：电机脉冲
* 返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void motorMovePluse(u8 motorDir,int motorPluse)
{
// motorDir只能是0或者1
if(motorDir > 1) return;
// motorSpeedControl(30,motorPluse);
// if(motorPluse > 200)
// motorGo(30);
// else
// motorGo(10);
if(motorDir == 1) //电机正向运动
{
SetMotorDirPos; //设置电机正向运动
pulseCount = 0; //脉冲计数清零
motorSpeedControl(30,motorPluse,motorDir);//电机运动
// while((pulseCount <= motorPluse)&&(motorPosSensor == 1));
// TIM_SetCompare1(TIM1,0);
// TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE); //使能定时器1中断
// motorBrake;
// Uart1_Printf("Motor MovePluse: +%5d\r\n*_*",motorPluse);
// Uart1_Printf("Motor now TotalPluse: %5d\r\n*_*",motorNewStep);
return;
}
else
{ //电机反向运动
SetMotorDirNeg;
pulseCount = 0;
motorSpeedControl(30,motorPluse,motorDir);
// while((pulseCount <= motorPluse)&&(motorNegSensor == 1));
// TIM_SetCompare1(TIM1,0);
// TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE); //使能定时器1中断
// motorBrake;
// Uart1_Printf("Motor MovePluse: -%5d\r\n*_*",motorPluse);
// Uart1_Printf("Motor now TotalPluse: %5d\r\n*_*",motorNewStep);
return;
}
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: motorGoHome
* 功能说明: 电机回原点
* 形 参：无
* 返 回 值：0-回原点成功
**********************************************************************************************************/
u8 motorGoHome(void)
{
u8 motorPotionFlag = 0; //电机位置标志位，当motorPotionFlag为2时表示电机处于原点位置
/* 电机不在正限位位置，先向上找到正限位 */
if(motorPosSensor != 0)
{
// Uart1_Printf("Run step1.d\r\n*_*");
motorBrakeRelease; //松开电机刹车
SetMotorDirPos; //设置电机运动方向为正向
pulseCount = 0; //脉冲计数清零
motorStep = 50000;//预设一个较大的电机运动步数，电机会在该步数内走到传感器，否则就是传感器出问题
motorGo(30);//电机以速度30开始运动
//先找到上极限
while((pulseCount <= motorStep)&&(motorPosSensor == 1));//等待电机走到正限位
//电机向下找原点
SetMotorDirNeg;
motorGo(20);
pulseCount = 0;
motorStep = 20000;
while((pulseCount <= motorStep)&&(motorOriSensor == 1)); //等待电机走到原点位
// Uart1_Printf("Step 1 get Motor Ori Sta = %d\r\n*_*",motorOriSensor);
motorPotionFlag = 2;
}
/* 电机已在正限位，电机向下找原点 */
else
{
// Uart1_Printf("Run step2.d\r\n*_*");
SetMotorDirNeg;
motorGo(20);
pulseCount = 0;
motorStep = 20000;
while((pulseCount <= motorStep)&&(motorOriSensor == 1));
// {Uart1_Printf("Step 2 get Motor Ori Sta = %d\r\n*_*",motorOriSensor);}
motorPotionFlag = 2;
}
TIM_SetCompare1(TIM1,0);//设置电机占空比为0，电机停止运动
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE); //失能定时器1中断
motorBrake; //电机刹车
/* 电机到原点后再慢速往下离开原点，再慢速返回 */
if(motorPotionFlag == 2)
{
// Uart1_Printf("Run step3.d\r\n*_*");
SetMotorDirNeg;
motorGo(5);
pulseCount = 0;
motorStep = 2000;
while(pulseCount <= motorStep&&(motorOriSensor == 0)); //等待电机离开原点位
// Uart1_Printf("Finish step3.d\r\n*_*");
//电机慢速返回原点
SetMotorDirPos;
motorGo(5);
pulseCount = 0;
motorStep = 2000;
while(pulseCount <= motorStep&&(motorOriSensor == 1)); //等待电机离开原点位
//让电机停止运动
TIM_SetCompare1(TIM1,0);
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update | TIM_IT_Trigger, DISABLE); ///失能定时器1中断
motorBrake;
motorPotionFlag=0;//电机回原点成功
}
gMotorPosSta = 0;
return 0;
}
1.7.4.1 关于函数TIM_SetCompare1对电机运动的控制
交流步进电机内部有两组线圈（A+/A-，B+/B-），电机的运动需要轮番对两组线圈通电，每次通电，电机就运动一定的角度，这种交流电信号必须是50%占空比的方波信号，不然电机运动会发生紊乱，所以需要电机正常运动，就需要把PWM信号的占空比设为50%，TIM_SetCompare1(TIM1,50);，反之要电机停止运动，就把PWM信号的占空比设为0；而电机的运动速度则通过PWM信号的频率决定，频率越高，电机转速越快；
- 函数原型：
/**
* @brief Sets the TIMx Capture Compare1 Register value，设置TIMx Capture Compare1寄存器值
* @param TIMx: where x can be 1 to 17 except 6 and 7 to select the TIM peripheral.TIMx: x可以是1到17，除了6和7，以选择TIM外围设备。
* @param Compare1: specifies the Capture Compare1 register new value.Compare1:指定捕获的Compare1寄存器新值。
* @retval None
*/
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_TIM_LIST8_PERIPH(TIMx));
/* Set the Capture Compare1 Register value */
TIMx->CCR1 = Compare1;
}
1.7.5 PWM 信号控制LED
函数索引：
void ledUpdataFrequence(u16 frequence);
void ledPwmControl(u8 ledNubmer,u8 status,u8 showOption);
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: ledUpdataFrequence
* 功能说明: 更新led PWM信号 PSC预分频系数
* 形 参：frequence：PWM信号频率，frequence越大，PSC越小，定时器计数频率越大
* 返 回 值: 无
* 修改日期：2020-5-7
**********************************************************************************************************/
void ledUpdataFrequence(u16 frequence)
{
u16 psc = 0;
psc = (720000/frequence) - 1;
TIM_PrescalerConfig(TIM1,psc,TIM_PSCReloadMode_Update);//更新定时器1预分频系数PSC值
return;
}
/**********************************************************************************************************
* 函 数 名: ledPwmControl
* 功能说明: 以PWM信号控制LED灯
* 形 参：
ledNubmer：led编号，0: ALS1, 1: ALS2, 2: ALS3
status：led状态
showOption：是否回显结果
* 返 回 值: 无
* 修改日期：2020-5-7
**********************************************************************************************************/
void ledPwmControl(u8 ledNubmer,u8 status,u8 showOption)
{
ledUpdataFrequence(ALS_freq);//更新led PWM信号频率
if(ledNubmer ==1)
{
if(status == ON)
{
TIM_SetCompare2(TIM1,100-ALS1_duty);//设置定时器2 PWM信号占空比
}
else
{
TIM_SetCompare2(TIM1,100);
}
}
else if(ledNubmer == 2)
{
if(status == 1)
{
TIM_SetCompare4(TIM1,100-ALS2_duty);
}
else
{
TIM_SetCompare4(TIM1,100);
}
}
if(showOption == 1)
{
Uart1_Printf("Led set pass\r\n*_*");
}
}
1.7.6 PWM信号控制LED闪烁
// 设置PWM的频率于占空比
int CalculateFrequencyPWM(uint32_t freq,uint32_t duty)
{
uint8_t i;
// uint16_t ck;
double dt=0.0,dd=0.0,ck;
//PortInfom *pb=&InOutMessage;
dd=72000000;
if(state.hawking_f==1)
{dt=((double)freq);}//1mm=360脉冲 (1mm=360Hz)
else
{dt=(double)freq;}
i=0; //步进电机一圈为 10mm(3600脉冲 Hz)
ck=0.0;
do
{
i++; //取出分频系数
ck=dd/dt;
ck=ck/(double)i;
}while(ck>60000.0);
if(i>=1)
{i=i-1;}
dt=ck*((double)duty)/100;
TIM4InitilToMotorPWM(i,ck,dt);
return 0;
}
void TIM4InitilToMotorPWM(unsigned char divfreq, unsigned int CouVal, unsigned int ButyCycle)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义数据结构体
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能TIM4的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
TIM_DeInit(TIM4); //复位时钟TIM2，恢复到初始状态
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //配置为复用
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4 , DISABLE); //禁止映射
/*-------------------------------------------------------------------
TIM3CLK=72MHz 预分频系数Prescaler=2 经过分频 定时器时钟为24MHz
根据公式 通道输出占空比=TIM4_CCR2/(TIM_Period+1),可以得到TIM_Pulse的计数值
捕获/比较寄存器2 TIM4_CCR2= CCR1_Val
T= fCK/TIM_Prescaler-1/TIM_Period
-------------------------------------------------------------------*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = divfreq; //预分频器TIM4_PSC=3 计数器的时钟频率CK_CNT等于fCK_PSC/(PSC[15:0]+1)。
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器向上计数模式 TIM4_CR1[4]=0
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CouVal; //自动重装载寄存器TIM4_APR 确定频率为1KHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; //时钟分频因子 TIM4_CR1[9:8]=00
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure); //写TIM4各寄存器参数
TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_IT_Update); //清标示位
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); //更新中断
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //PWM模式2 TIM4_CCMR1[14:12]=111 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平 //
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输入/捕获2输出允许 OC2信号输出到对应的输出引脚PD13
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ButyCycle; //确定占空比，这个值决定了有效电平的时间。
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性 TIM4_CCER[5]=1;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
// NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0); //将中断矢量放到Flash的0地址
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); //设置优先级配置的模式，
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; //使能中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体丢到配置函数，即写入到对应寄存器中
/* TIM4禁止使能 */
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4, ENABLE);
}
2. 时钟
时钟系统是CPU的脉搏，决定cpu速率，是CPU正常工作的时间基准。STM32使用任何外设都需要先启动时钟才能使用，但并不是所有的外设都需要用到系统时钟那么高的频率，如果都用高速时钟，必造成能耗浪费，且同一个电路，时钟越快不但功耗越大，同时抗电磁干扰能力也越弱，所以较为复杂的MCU都是采用多时钟源的方法来解决这些问题。对不同模块的时钟增加开启和关闭功能，可以降低单片机的功耗。
默认状态下，单片机把所有的外设时钟配置为失能（disable），用到哪个外设，就打开对应外设的时钟即可。
2.1 STM32F1系列时钟系统框图
系统时钟SYSCLK的左边 是设置系统时钟选择哪个作为时钟源。系统时钟SYSCLK 的右边，是系统时钟通过AHB预分频器，给对应的外设设置对应的时钟频率 。
从左到右可以简单理解为 ：各个时钟源—>系统时钟来源的设置—>各个外设时钟的设置。
2.2 时钟源
即图中系统时钟SYSCLK的左边 部分，STM32 有4个独立时钟源:HSI、HSE、LSI、LSE：
- HSI高速内部时钟：RC振荡器，频率为8MHz，精度不高。
- HSE高速外部时钟：可接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，频率范围为4MHz~16MHz。
- LSI低速内部时钟：RC振荡器，频率为40kHz，提供低功耗时钟。一般作为IWDGCLK(独立看门狗)时钟源和RTC时钟源而独立使用。
- LSE低速外部时钟：接频率为32.768kHz的石英晶体。
除LSI外，其他三个时钟源都可以过分频者倍频作为系统时钟来使用。
PLL锁相环倍频输出：其时钟输入源可选择为HSI/2、HSE或者HSE/2。倍频可选择为2~16倍，但是其输出频率最大不得超过72MHz。Keil编写程序时默认的时钟为72Mhz，是因为外部晶振(HSE)提供的8MHz（与电路板上的晶振的相关）通过PLLXTPRE分频器后，进入PLLSRC选择开关，进而通过PLLMUL锁相环进行倍频（x9）后，为系统提供72MHz的系统时钟（SYSCLK）。然后AHB预分频器对时钟信号进行分频，为低速外设提供时钟。但也可以是内部RC振荡器(HSI) 为8MHz/2 =4MHz进入PLLSRC选择开关*，通过PLLMUL锁相环进行倍频（x18）后为72MHz。
2.3 系统时钟SYSCLK
从4.2节知，系统时钟SYSCLK来源于三个时钟源：
①、HSI振荡器时钟
②、HSE振荡器时钟
③、LSE振荡器时钟
系统时钟SYSCLK最大为72MHz.
2.4 USB 时钟
STM32中有一个全速功能的USB模块，其串行接口引擎需要一个频率为48MHz的时钟源。该时钟源只能从PLL输出端获取。其分频系数可选择为1.5分频或者1分频，即当需要使用USB模块时，PLL必须使能，且时钟频率只能配置为48MHz或72MHz。
2.5 时钟输出
STM32可选择一个时钟信号输出到MCO引脚(GPIO)上供外部使用。
2.6 系统时钟通过AHB分频器给外设提供时钟
从4.1节的时钟系统框图中右边知，外设时钟从左到右依次为：系统时钟—>AHB分频器—>各个外设分频倍频器 —> 外设时钟的设置。AHB分频器可选择1、2、4、8、16、64、128、256、512分频。其中AHB分频器输出的时钟送给5大模块使用：
- 内核总线：送给AHB总线、内核、内存和DMA使用的HCLK时钟。
- Tick定时器：通过8分频后送给Cortex的系统定时器时钟。
- I2S总线：直接送给Cortex的空闲运行时钟FCLK。
- APB1外设：送给APB1分频器。APB1分频器可选择1、2、4、8、16分频，其输出一路供APB1外设使用(PCLK1，最大频率36MHz)，另一路送给通用定时器使用。该倍频器可选择1或者2倍频，时钟输出供定时器2-7使用。
- APB2外设：送给APB2分频器。APB2分频器可选择1、2、4、8、16分频，其输出一路供APB2外设使用(PCLK2，最大频率72MHz)，另一路送给高级定时器。该倍频器可选择1或者2倍频，时钟输出供定时器1和定时器8使用。另外，APB2分频器还有一路输出供ADC分频器使用，分频后送给ADC模块使用。ADC分频器可选择为2、4、6、8分频。
2.6.1 APB1和APB2对应的外设（F1系列）
- APB1上面连接的是低速外设，包括电源接口、备份接口、CAN、USB、I2C1、I2C2、USART2、USART3、UART4、UART5、SPI2、SP3等；
- APB2上面连接的是高速外设，包括UART1、SPI1、Timer1、ADC1、ADC2、ADC3、所有的普通I/O口（PA-PE）、第二功能I/O（AFIO）口等。
2.7 RCC相关寄存器（F1系列）
//RCC 寄存器结构，RCC_TypeDeff，在文件“stm32f10x.h”中定义如下：
//1059行->1081行：
typedef struct
{
vu32 CR; //HSI,HSE,CSS,PLL等的使能
vu32 CFGR; //PLL等的时钟源选择以及分频系数设定
vu32 CIR; // 清除/使能 时钟就绪中断
vu32 APB2RSTR; //APB2线上外设复位寄存器
vu32 APB1RSTR; //APB1线上外设复位寄存器
vu32 AHBENR; //DMA，SDIO等时钟使能
vu32 APB2ENR; //APB2线上外设时钟使能
vu32 APB1ENR; //APB1线上外设时钟使能
vu32 BDCR; //备份域控制寄存器
vu32 CSR;
} RCC_TypeDef;
2.8 RCC初始化
以HSE(高速外部时钟）为例（实际应用中使用HSE最多），使用HSE时钟，程序设置时钟参数流程：
- 将RCC寄存器重新设置为默认值 RCC_DeInit;
- 打开外部高速时钟晶振HSE RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
- 等待外部高速时钟晶振工作 HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
- 设置AHB时钟 RCC_HCLKConfig;
- 设置高速AHB时钟 RCC_PCLK2Config;
- 设置低速速AHB时钟 RCC_PCLK1Config;
- 设置PLL RCC_PLLConfig;
- 打开PLL RCC_PLLCmd(ENABLE);
- 等待PLL工作 while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
- 设置系统时钟 RCC_SYSCLKConfig;
- 判断是否PLL是系统时钟 while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
- 打开要使用的外设时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd()/RCC_APB1PeriphClockCmd()
//使用外部8MHz晶振
//系统时钟72MHz，APH 72MHz，APB2 72MHz，APB1 32MHz，USB 48MHz TIMCLK=72M
void RCC_Configuration(void)
{
//----------使用外部RC晶振-----------
RCC_DeInit(); //初始化为缺省值
RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); //使能外部的高速时钟
while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET); //等待外部高速时钟使能就绪
FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); //Enable Prefetch Buffer
FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2); //Flash 2 wait state
RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); //HCLK = SYSCLK
RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); //PCLK2 = HCLK
RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); //PCLK1 = HCLK/2
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_9); //PLLCLK = 8MHZ * 9 =72MHZ
RCC_PLLCmd(ENABLE); //Enable PLLCLK
while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET); //Wait till PLLCLK is ready
RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); //Select PLL as system clock
while(RCC_GetSYSCLKSource()!=0x08); //Wait till PLL is used as system clock source
//---------打开相应外设时钟--------------------
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能APB2外设的GPIOA的时钟
}
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