智能小车目录

• 红绿灯识别

        红绿灯识别函数首先把RGB格式图像转变为HSV格式图像，利用HSV格式图像擅长于颜色分割的特点，通过设定阈值范围把红像素点以及绿像素点从图像提取出来，统计红绿像素点的数量是否达到了某一阈值来判定是否检测到了红绿灯。

• 巡线

        巡线函数首先对相机视野提取边缘，再通过畸变矫正以及透视变换得到车道鸟瞰图。如果视野内能看到两条车道线，则利用滑动窗口算法判断车道中轴线与车身中轴线的偏差，进而利用偏差调整车身位姿使得小车始终沿车道中轴线行驶；如果视野内只能看到一条车道线，则计算车道线截距以及斜率，通过截距判断车道线是左车道线还是右车道线，再根据斜率以及截距计算得到小车位姿的控制策略。

• 交通标志识别

        交通标志识别利用模板匹配或者神经网络的方式对路口的交通标志进行识别，小车再根据识别的结果决定之后的行进路线。

• 避障

        避障函数首先检测小车前方视野一定范围内障碍物的距离是否小于某一阈值，如果小于该值则小车左转，直至障碍物与小车达到某一位置关系后小车右转