From sztu 自动化专业的小菜鸡。
1.基本介绍
倒车入库代码存在于~\config\teleop\src\smartcar\scripts文件目录下的camera_cmd.py中,核心程序位于rear_camera_callback函数中。
程序说明:
rear_camera_callback函数读取后置摄像头的图像数据并据此确定智能车倒车的控制策略。
首先是把原始图像进行畸变校正,结果如下图所示:
从图中可以看出,因为视角以及视野的原因,后置相机很难从复杂的场景中捕捉到车库线&#x