智能小车巡线功能的实现(python,ubuntu,opencv)

         From sztu 自动化专业的小菜鸡。

1.基本介绍

巡线代码存在于~\config\teleop\src\smartcar\scripts文件目录下的camera_cmd.py中,核心程序位于lane_detection函数中。

程序说明:

畸变矫正:

首先,我们需要对相机视野进行畸变校正,由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变,导致原始图像的失真。镜头的畸变分为径向畸变和切向畸变两类。我们可以利用MATLAB得到相机的畸变校正参数。在MATLAB的Command Window里面输入cameraCalibrator即可调用标定应用,具体方法这里不再赘述,网上有许多教程(如Matlab 摄像机标定+畸变校正 - 采男孩的小蘑菇 - 博客园

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