智能小车巡线功能的实现（python,ubuntu,opencv）

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1.基本介绍

巡线代码存在于~\config\teleop\src\smartcar\scripts文件目录下的camera_cmd.py中，核心程序位于lane_detection函数中。

程序说明：

畸变矫正：

首先，我们需要对相机视野进行畸变校正，由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真。镜头的畸变分为径向畸变和切向畸变两类。我们可以利用MATLAB得到相机的畸变校正参数。在MATLAB的Command Window里面输入cameraCalibrator即可调用标定应用，具体方法这里不再赘述，网上有许多教程(如Matlab 摄像机标定+畸变校正 - 采男孩的小蘑菇 - 博客园