ROS系统仿真的学习

“🎆🎆🎆这是一场盛大的开始！🎆🎆🎆”

本文章是基于赵虚左老师的ROS教程的学习总结，属于作者的学习笔记。如有错误不足，请不吝指点，十分感谢！😊😊😊

urdf-rviz

项目中的文件夹及其功能

1.launch：编写launch文件
2.urdf：编写urdf文件
3.meshes：渲染的皮肤贴纸
4.config：储存配置项

添加对rviz的优化

在rviz中将需要保存的配置选择保存至该功能包下的config文件中，并在launch文件中传入参数，例如我在学习的案例中的使用格式，即将args="-d $(find 包名)/config/show_mycar.rviz"

URDF语法理解

Visual

link标签

使用简单的模型以及例程来实现对于基本标签的理解

joint标签

    	urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以“关节”的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式：旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制……

但是限制了中文注释，需要注意在使用中去除

其中需要注意的是关于不同link之间的joint坐标计算

• joint偏移量都是计算的两个link之间的物理中心,距离单位：m。
• 所有计算都是相对于parent link的轴距离计算
• 坐标系参考右手坐标系
• 在所有的link中一般偏移量都是默认的，需要不同link的空间偏移的话在joint中计算使用

在launch文件中修改

<launch>
		<!--1.在参数服务器中载入urdf文件-->
		<!--textfile : 直接指向urdf 将整个urdf转入到参数服务器中-->
		<param name="robot_description"  textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf"/>
		<!-- 2.启动 rviz -->
		 <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"  args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
		<!-- 机器人以及关节发布节点   需要着重注意 -->
		<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

		<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
  		<!-- 添加控制关节运动节点 -->
 	 	<!-- <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" >name="joint_state_publisher_gui" /> -->
</launch>

最终效果如下：

添加base_footprint link来实现对于模型的优化------解决模型下沉的问题（base_footprint & link2footprint）

<!-- set a link to solve the problem of the base_link sink -->
 <link name="base_footprint">
       <visual>
          <geometry>
             	 <box size="0.001 0.001 0.001" />
           </geometry>

           <origin xyz="0 0 0"  rpy="0 0 0" />

           <material name="car_color">
            	   <color rgba="0.6 1 1 0.5" />

           </material>
       </visual>
   </link>

<!-- base_footprint & base_link -->
   <joint name="link2footprint" type="fixed">

       <parent link="base_footprint" />

      <child link="base_link"  />

       <origin xyz="0 0 0.05"  rpy="0 0 0" />

   </joint>

事实上在实际实现中，为了避免高度重复的设置以及人工计算错误问题，我们需要下一步优化改进。引入了xacro,编写更加安全，方便的代码实现！

在此还有两个标签因为没有使用上便不进行介绍了。

Collision（碰撞属性）

Inertial（惯性矩阵）