【Arduino小车实践】PID算法简介

最新推荐文章于 2024-04-21 16:13:55 发布
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分类专栏： Arduino 文章标签： 算法
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版权

一、介绍

1. 特点

流量稳定、改变流量（水阀）：测量当前流量，与预期流量进行比对，不相等则进行相应的调整。

2. 适用系统

适用线性系统（二阶以内的线性系统）：齐次性、叠加性

3. 宏观意义

PID准确度95%

二、概述

1. 控制系统

① 开环控制系统

a. 一般开环控制系统

缺点：没有形成反馈，仅仅根据自己的经验进行调整

b. 前馈控制系统

 ② 闭环控制系统

a. 单闭环

b. 双闭环

③ 复合控制系统

④ 参数详解

a. 误差
b. 控制器输出
c. 执行器输出
d. 系统输出

2. 连续与离散信号

① 图形表示

 ② 信号算式表示

\int_{0}^{t}x(t)dt\rightarrow \sum_{0}^{n}x[n]

\frac{dx(t)}{dt}\rightarrow \frac{x[n]-x[n-1]}{\Delta t}

三、PID公式

1. 抽象解释

C=\frac{1}{p}\left ( e+\frac{1}{T_{i}}\int_{0}^{t} edt+T_{d}\frac{de}{dt}\right )  

其中，e = 期望输出 - 实际输出，p为实验比例度，Ti为积分时间，Td为微分时间；

连续： C=K_{p}e +K_{i}\int_{0}^{t}edt+K_{d}\frac{de}{dt}

离散：C=K_{p}e_{i}+K_{i}\sum_{1}^{N}e_{i}+K_{d}\frac{e_{i}-e_{i-1}}{\Delta t}（把分母与系数相合）

2. 形象解释

 解释：期望位置为100m，PID控制器的控制p为0.1。当位置为0m的时候，误差为100-0=100m，电机速度变为100*0.1=10m/s，小车则会移动，移动之后会以实际位置的方式返回。随着时间和位置的推移，速度会随之改变。

 3. PID参数整定

4. 其余控制知识 

① 积分限幅

② 积分分离

③ 微分先行

禾风wyh
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Arduino PID 控制教程
My_Communication的博客
08-23 1万+
在控制系统中，控制器在出现错误和干扰时将特定系统的输出校正为所需的输入。最流行的控制器类型是PID，它是P运动、异构和D的缩写。在这个阿杜伊诺PID控制教程中，我将告诉你如何在你的项目中使用这样的控制器。 代码 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 //PID constants double kp = 2 double ki = 5 double k
基于Arduino的PID循迹控制
huangziye007的博客
07-18 2446
利用PID实现循迹的优点就是稳，很稳。我使用的是一款八路的灰度传感器，为了达到能检测误差的效果，定义灰度传感器触发时对应的值为1，反之为0。接着再给每个灰度传感器赋权重，越远离中心线权重越大，具体的权重值大家自己大致算一下给个大概的值就行，后面还可以调整的。
Arduino-PID库（使用简单带例程）
09-11
用于Arduino的位置式PID库，自带使用例程，使用简单，上手方便
PID-小车类-PID算法控制小车直线行驶（制作步骤+程序+PID库）.zip
04-09
PID-小车类-PID算法控制小车直线行驶（制作步骤+程序+PID库）.zip 里面包括了详细的制作步骤以及程序+PID库
用 Arduino IDE 写PID算法
最新发布
2402_84373731的博客
04-21 152
用 Arduino IDE 写PID算法
智能车PID
KongFann的博客
05-13 5811
PID学习笔记——2021.3.20 PID原理 一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制） bilibili:通俗易懂的PID控制算法讲解 PID系数调节 比例环节 P参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。 由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡不稳定。 P参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况，现场调试决定，通常将P参数***由大向小调***，以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。
pid算法-arduino
08-03
很全面地介绍了pid算法，适用于正在苦苦寻找如何让小车走直线的朋友们
Arduino PID库简介
acktomas的博客
04-04 2852
原文地址随着新的Arduino PID库的发布，我决定发布这一系列的文章。最后一个库虽然很可靠，但并没有真正附带任何代码解释。这一次的计划是详细解释为什么代码是这样的。对Arduino PID库内部发生的事情直接感兴趣的人将获得详细的解释。任何编写自己的PID算法的人都可以看看我是如何做事的，并借用他们喜欢的任何东西。这将是一个艰难的过程，但我想我找到了一种不太痛苦的方式来解释我的代码。我将从我所谓的“初学者的PID”开始。然后，我将逐步改进它，直到我们得到一个高效、健壮的 pid 算法。
Arduino小车PID自整定调速——菜鸟也来写PID自整定库
ba_wang_mao的专栏
07-04 4403
PID自整定
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【Arduino 101】五分钟搞懂PID控制算法物料清单尺寸接线 文章目录物料清单尺寸接线 物料清单 Arduino Uno x 1 超声波模块（HC-SR04）x 1 舵机（Tower Pro MG996R）x 1 舵机供电： 5V 稳压管(LM7805) x 1 , 滤波电容 (0.33uF, 0.1uF) x 2， 9V 电池 x 1 滑轨：泡沫板 支架：乐高 滚动物体：胶带（Up试过网球，但是测距模块的表现不理想） 尺寸 接线 ...
PID控制算法：8、Arduino PID 库讲解
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06-21 1955
Arduino PID 库讲解。
基于arduino的循迹小车（含有PID算法）
04-11
基于arduino的循迹小车（含有PID算法）。循迹小车一般分为两方面：一方面是简单的闭环赛道只有直道和弯道，另一方面是毕设类型的包括一些元素：90度弯道、十字道路、S形弯道等。
PID_Line_Follow_ref.zip_ARDUINO PID 小车_Arduino 小车_PID算法_PID里的ref
09-21
让Arduino利用PID算法控制小车沿线行走
基于Arduino PID算法控制小车直线行驶（制作步骤+程序+PID库）_如何保持车在路中间直线行驶
01-09
PID算法控制小车直线行驶（制作步骤+程序+PID库），是基于Arduino制作的
基于arduino的循迹小车（含有PID算法）,arduino循迹小车编程,C/C++
04-11
通过灰度检测实现寻线
Arduino 的PID算法.zip_ARDUINO PID 小车_arduino_arduino pid_arduino pi
09-21
基于arduino平台的平衡小车的PID控制算法
Arduino智能小车（三）：PID算法简介
Mond的博客
01-24 1万+
本篇文章是对PID算法的原理进行了一些探讨，并对其在Arduino智能车中的使用做了简单的介绍。如有纰漏，烦请指出???? 前两篇文章地址： Arduino智能小车（一）：编码马达 Arduino智能小车（二）：编码马达的使用 PID是控制里面最为经典的一个算法，从智能小车，到扫地机器人，再到工业机械臂，或多或少都在使用这个控制算法。简单而又可靠的特性使其适用于各种场合，而广泛的应用又使之衍生出了各种各样的改进算法。总而言之，PID可谓是控制领域最常用的一个组成部分之一。 PID控制算法简介 PID，这个
手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库——引子
weixin_34406796的博客
12-21 3364
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> ...
arduino循迹小车 pid算法
10-27
Arduino循迹小车通常使用PID（比例-积分-微分）算法来保持车辆在预定轨道上行驶。PID算法基于对误差进行连续监测和调整，使车辆能够根据不同的情况进行自动调整。PID算法分为三个部分： 1. 比例（P）：该部分计算当前误差的比例，并且根据比例增加输出。如果小车偏离了预设轨道，误差将增大，并且P控制器将增大输出信号以调整车辆的方向。较大的比例参数将导致更快的响应，但可能会出现过冲和震荡。 2. 积分（I）：此部分考虑到系统的历史误差，并将其用于消除积累误差。如果小车在一段时间内持续偏离轨道，I控制器会根据历史误差来增加输出信号，以弥补系统的偏离情况。较大的I参数可以更有效地纠正持续偏离，但如果设置过高，可能会导致系统响应不稳定。 3. 微分（D）：此部分衡量误差的变化速率，并根据变化速率来调整输出信号。如果小车速度过快，D控制器将降低输出，以避免过冲和震荡。大的D参数可以有效地稳定系统，但也可能导致响应变慢。 PID算法通过比例、积分和微分三个部分的组合，不断监测和调整误差，使得小车能够实现准确的循迹行驶。根据具体的条件和要求，通过调整PID参数可以获得最佳的控制效果。

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