【Arduino小车实践】PID算法简介

最新推荐文章于 2024-04-21 16:13:55 发布
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分类专栏： Arduino 文章标签： 算法
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版权

一、介绍

1. 特点

流量稳定、改变流量（水阀）：测量当前流量，与预期流量进行比对，不相等则进行相应的调整。

2. 适用系统

适用线性系统（二阶以内的线性系统）：齐次性、叠加性

3. 宏观意义

PID准确度95%

二、概述

1. 控制系统

① 开环控制系统

a. 一般开环控制系统

缺点：没有形成反馈，仅仅根据自己的经验进行调整

b. 前馈控制系统

 ② 闭环控制系统

a. 单闭环

b. 双闭环

③ 复合控制系统

④ 参数详解

a. 误差
b. 控制器输出
c. 执行器输出
d. 系统输出

2. 连续与离散信号

① 图形表示

 ② 信号算式表示

\int_{0}^{t}x(t)dt\rightarrow \sum_{0}^{n}x[n]

\frac{dx(t)}{dt}\rightarrow \frac{x[n]-x[n-1]}{\Delta t}

三、PID公式

1. 抽象解释

C=\frac{1}{p}\left ( e+\frac{1}{T_{i}}\int_{0}^{t} edt+T_{d}\frac{de}{dt}\right )  

其中，e = 期望输出 - 实际输出，p为实验比例度，Ti为积分时间，Td为微分时间；

连续： C=K_{p}e +K_{i}\int_{0}^{t}edt+K_{d}\frac{de}{dt}

离散：C=K_{p}e_{i}+K_{i}\sum_{1}^{N}e_{i}+K_{d}\frac{e_{i}-e_{i-1}}{\Delta t}（把分母与系数相合）

2. 形象解释

 解释：期望位置为100m，PID控制器的控制p为0.1。当位置为0m的时候，误差为100-0=100m，电机速度变为100*0.1=10m/s，小车则会移动，移动之后会以实际位置的方式返回。随着时间和位置的推移，速度会随之改变。

 3. PID参数整定

4. 其余控制知识 

① 积分限幅

② 积分分离

③ 微分先行

禾风wyh
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Arduino循迹小车通常使用PID（比例-积分-微分）算法来保持车辆在预定轨道上行驶。PID算法基于对误差进行连续监测和调整，使车辆能够根据不同的情况进行自动调整。PID算法分为三个部分： 1. 比例（P）：该部分计算当前误差的比例，并且根据比例增加输出。如果小车偏离了预设轨道，误差将增大，并且P控制器将增大输出信号以调整车辆的方向。较大的比例参数将导致更快的响应，但可能会出现过冲和震荡。 2. 积分（I）：此部分考虑到系统的历史误差，并将其用于消除积累误差。如果小车在一段时间内持续偏离轨道，I控制器会根据历史误差来增加输出信号，以弥补系统的偏离情况。较大的I参数可以更有效地纠正持续偏离，但如果设置过高，可能会导致系统响应不稳定。 3. 微分（D）：此部分衡量误差的变化速率，并根据变化速率来调整输出信号。如果小车速度过快，D控制器将降低输出，以避免过冲和震荡。大的D参数可以有效地稳定系统，但也可能导致响应变慢。 PID算法通过比例、积分和微分三个部分的组合，不断监测和调整误差，使得小车能够实现准确的循迹行驶。根据具体的条件和要求，通过调整PID参数可以获得最佳的控制效果。

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