【Arduino小车实践】PID算法应用之倒立摆

禾风wyh

已于 2023-07-11 16:31:51 修改

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分类专栏： Arduino 文章标签：算法 Arduino

于 2023-07-11 16:31:27 首次发布

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7. SetControllerDirection()

前言

发现好多小伙伴们知道PID可以用来控制小车直行、精准控制电压输出等，但是不知如何进行运用，本文先介绍了PID库的相关内容，并给出倒立摆的例子进行说明。

一、PID

1. PID()

PID的初始化函数，并设置输入、输出、目标值等参数。具体如下：

PID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, Direction)
PID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, POn, Direction)

其中，

Input：(double) 输入参数，待控制的量
Output：(double) 输出参数，指经过PID控制系统的输出量
Setpoint：(double) 目标值，希望达到的数值
Kp, Ki, Kd：(double) PID控制的比例、积分、微分系数
Direction：DIRECT 或 REVERSE，指的是当输入与目标值出现偏差时，向哪个方向控制。笔者发现，当设置为REVERSE时，会在初始化时将Kp, Ki, Kd变化为原来的负值。
POn：P_ON_E (默认) 或 P_ON_M，传统PID控制一定会出现超调值，但是P_ON_M可以稍微缓解这一现象，但是会牺牲一些上升时间，对比图如下：
默认(P_ON_E)： P_ON_M：

2. Compute()

含PID的控制算法，应该在loop()函数之中反复调用。但是具体的输出和采样时间有关，否则很可能会出现什么也不做，输出为0的情况。此函数无参数，但是有一个返回值。

返回值说明：
True：输出是经过计算的输出
False：什么也没做，不输出或输出为0

3. SetMode()

指定PID算法的运行计算过程是自动（AUTOMATIC）还是手动（MANUAL）。手动就是关闭PID算法的计算功能。调为AUTOMATIC模式时才会初始化PID算法，进行输出。

SetMode(AUTOMATIC);//自动模式

4. SetOutputLimits()

会使得Output输出范围限制在一定的范围之内。若不进行设置，则默认以Arduino的PWM输出模式（0-255）进行输出。最小值和最大值都是double类型。

//SetOutputLimits(min, max);
SetOutputLimits(200, 300);  // 输出在200-300之间

5. SetTunings()

PID()函数中已经对其进行初始化，但是在某些情况下，可能会需要随时调整比例积分微分系数或工作模式（P_ON_E/P_ON_M），此时则可调用此函数进行设置，语法如下：

SetTunings(Kp, Ki, Kd);
SetTunings(Kp, Ki, Kd, POn);

6. SetSampleTime()

用以控制PID算法的采样时间，默认采样时间为200ms。输入的参数类型为int类型的毫秒数。在大多数场合下，这一时间足够快了。在Arduino中文社区的翻译帖中，贴出了常见被控参数的采样周期，这里笔者将其贴在这里以供参考：

被控参数	被控参数	备注
流量	1-5s	优先选1-2s
压力	3-10s	优先选6-8s
液位	6-8s
温度	15-20s
直流电机	100ms

7. SetControllerDirection()

如果输入值高于设定值，输出是否增加或减少？结合现实的情况，PID的控制可能有不同的选择。用一辆车，输出应该减小，以减速。对于冰箱来说，情况恰恰相反。需要增加输出（冷却）以降低温度。此函数指定PID连接到哪种类型的进程。此信息也在PID构建时指定。由于该过程不太可能从直接转换到反向，所以任何人都不会真正使用此功能。

SetControllerDirection(DIRECT);
SetControllerDirection(REVERSE);

8. 显示函数

GetKp();
GetKi();
GetKd();
GetMode();
GetDirection();

double PID::GetKp(){ return  dispKp; }
double PID::GetKi(){ return  dispKi;}
double PID::GetKd(){ return  dispKd;}
int PID::GetMode(){ return  inAuto ? AUTOMATIC : MANUAL;}
int PID::GetDirection(){ return controllerDirection;}

二、倒立摆例子概述

1. 倒立摆

由于倒立摆自动控制的数学模型是非线性、多阶、多输入的，是用于测试自动控制算法的理想模型。本代码只用到了简单的pid算法，而且直接调用了arduino的pid库。用Arduino nano的2个外部中断采集编码器的数据，通过中断数量计算摆杆角度。摆杆角度与垂直的差值作为pid算法的输入，经过主控计算后通过引脚pwm控制l289驱动直流减速电机转动。

2. 材料列表

主控arduino nano x1，nano扩展板 x1，pcb x1，pcb电机驱动l298 x1，欧姆龙高精度旋转编码器（2000线）x1，编码器滤波放大电路板x1，直流减速电机 x1，12v直流电源 x1，碳纤维棒，木板，电源线

3. 代码

#include <PID_v1.h>//导入库函数，实现PID控制器的功能
#define pinA 2 //中断0
#define pinB 3 //中断1
#define INA  8 //电机正反
#define PWMA  9 //电机速度

int PDAJ = 12; //选择模式
long int angle; //角度
unsigned long time = 0; //时间
long count = 0; //计数值
long num = 0;

double Setpoint, Input, Output, setPoint;
double Kp = 0.040, Ki = 0.0005, Kd =0.0011;//Kp = 0.040, Ki = 0.0005, Kd =0.0011;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, REVERSE);//PID库的函数声明

void setup(){
    Serial.begin(9600); //窗口初始化  
    pinMode(pinA, INPUT); //D2脚为输入
    pinMode(pinB, INPUT); //D3脚为输入
    pinMode(PDAJ, INPUT_PULLUP); 将引脚设置为输入模式，并启用上拉电阻。
    attachInterrupt(0, blinkA, FALLING);//注册中断0调用函数blinkA
    attachInterrupt(1, blinkB, FALLING);//注册中断1调用函数blinkB
    time = micros(); //时间初值
    myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);//调用PID库，设置了PID控制器的参数、输出限制和采样时间
    myPID.SetOutputLimits(-255,255);
    myPID.SetSampleTime(5);
    myPID.SetMode(AUTOMATIC);//调用PID库，将控制器设置为自动模式
}
//主体程序
void loop(){
    int bun=digitalRead(PDAJ);//首先读取PDAJ引脚的状态，判断控制模式
    if (bun==HIGH){//如果处于控制模式
        num = count;
        long int angle = num*18;//则根据旋转编码器的计数值计算得到角度，并进行PID控制
        Serial.print(anlge);
        Serial.print(" ");
        while(anlge>36000){//根据角度的范围（0-36000），将角度换算成180度制
           anlge=anlge-36000;
         }
         while(anlge<0){
            anlge=anlge+36000;
            Serial.println(anlge);
         }
         Input = angle;//并将其作为PID控制器的输入（Input）
         myPID.Compute(); //调用myPID.Compute()函数计算PID控制器的输出（Output）
         int spd;
         Serial.print("output= ");
         SetPoint = 18000;
         Serial.print("jd=  ");
         Serial.print(JD_angle);
         Serial.print("pt=  ");
         Serial.print(PT_angle);
         Serial.print("anlge  ");
         Serial.print(anlge);       
         if (angle>15000&&angle<21000) {//然后根据输出的值调整电机的速度。具体的速度调整规则根据角度是否在一定范围内来确定
              spd = Output;     
         }
         Serial.print(" spd=");
         Serial.println(spd);
         motor(spd);//最后，通过motor()函数控制电机的转动
         }else{//如果处于非控制模式，则按照一定的顺序以不同的速度逐渐调整电机的转动，然后停止一段时间。这部分代码可能是用于调试或其他辅助功能
         motor(20); delay(40);
         motor(30); delay(40);
         motor(50); delay(40); 
         motor(100); delay(40); 
         motor(150); delay(40);
         motor(0); delay(200);
         motor(-20); delay(40);
         motor(-30); delay(40);
         motor(-50); delay(40);
         motor(-100); delay(40);
         motor(-150); delay(40);
         motor(0); delay(200);
  }                     
}
//中断0调用函数,用于读取旋转编码器的脉冲计数。这里使用了软件去抖动处理，避免干扰导致计数错误
void blinkA(){
    if ((micros() - time) > 15)    count ++;
    time = micros();
}

//中断1调用函数,用于读取旋转编码器的脉冲计数。这里使用了软件去抖动处理，避免干扰导致计数错误
void blinkB(){
    if ((micros() - time) > 15)    count --;
    time = micros();
}
void motor(int sp1){//用于控制电机的转动方向和速度。根据输入速度的正负值，设置电机的正反转，并通过PWM方式控制电机的速度大小
    if(sp1>0)    digitalWrite(INA, HIGH);
    else    digitalWrite(INA, LOW);
    analogWrite(PWMA, abs(sp1));
}