teb参数解析

TebLocalPlannerROS:

odom_topic: odom
map_frame: /odom

Trajectory

teb_autosize: True
dt_ref: 0.3 #期望的轨迹时间分辨率
dt_hysteresis: 0.03 #根据当前时间分辨率自动调整大小的滞后现象，通常约为。建议使用dt ref的10%。
#min_samples (int, default: 3) #最小样本数（始终大于2）
global_plan_overwrite_orientation: True #覆盖由全局规划器提供的局部子目标的方向
#global_plan_viapoint_sep (double, default: -0.1 (disabled)) 如果为正值，则通过点（via-points ）从全局计划（路径跟踪模式）展开，该值确定参考路径的分辨率（沿着全局计划的每两个连续通过点之间的最小间隔，可以参考参数weight_viapoint来调整大小
allow_init_with_backwards_motion: False
max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 #指定考虑优化的全局计划子集的最大长度
#force_reinit_new_goal_dist (double, default: 1.0) 重新引导轨迹如果先前的目标是更新分离超过指定值米(跳过hot-starting)

feasibility_check_no_poses: 5 #每个采样间隔的姿态可行性分析数，default：4
#publish_feedback (bool, default: false) 发布包含完整轨迹和动态障碍的列表的规划器反馈
#shrink_horizon_backup (bool, default: true) 允许规划器在自动检测到问题(e.g. infeasibility)的情况下临时缩小horizon（50％）
#shrink_horizon_min_duration (double, default: 10.0) 指定最低持续时间减少地平线以备不可行轨迹检测

Robot

max_vel_x: 0.4 #max_vel_x (double, default: 0.4)
max_vel_x_backwards: 0.15 #max_vel_x_backwards (double, default: 0.2)
acc_lim_x: 2.0 #acc_lim_x (double, default: 0.5)

max_vel_theta: 1.0 #max_vel_theta (double, default: 0.3)
acc_lim_theta: 1.0 #acc_lim_theta (double, default: 0.5)

#仅适用于全向轮

max_vel_y (double, default: 0.0)

acc_lim_y (double, default: 0.5)

#最小转弯半径
min_turning_radius: 0.0 # min_turning_radius (double, default: 0.0) diff-drive: 0

#是否允许原地转
cmd_angle_instead_rotvel: True # cmd_angle_instead_rotvel(bool,defaule:false) 是否允许原地转
wheelbase: 0.0 #wheelbase (double, default: 1.0) diff-drive: 0.0

footprint_model: # types: “point”, “circular”, “two_circles”, “line”, “polygon”

type: “point”

radius: 0.36 # for type “circular”

line_start: [-0.3, 0.0] # for type “line” 线模型起始坐标

line_end: [0.3, 0.0] # for type “line” 线模型尾部坐标

front_offset: 0.2 # for type “two_circles” 前圆心坐标

front_radius: 0.2 # for type “two_circles” 前圆半径

rear_offset: 0.2 # for type “two_circles” 后圆心坐标

rear_radius: 0.2 # for type “two_circles” 后圆半径

vertices: [ [0.25, -0.05], [0.18, -0.05], [0.18, -0.18], [-0.19, -0.18], [-0.25, 0], [-0.19, 0.18], [0.18, 0.18], [0.18, 0.05], [0.25, 0.05] ] # for type "polygon"多边形边界点

GoalTolerance

xy_goal_tolerance: 0.2 #目标位置的允许距离误差
yaw_goal_tolerance: 0.2 #目标位置的允许角度误差
free_goal_vel: False #去除目标速度的约束

Obstacles

min_obstacle_dist: 0.1 # 与障碍的最小期望距离,注意，teb_local_planner本身不考虑膨胀半径
include_costmap_obstacles: True #应否考虑到局部costmap的障碍
costmap_obstacles_behind_robot_dist: 1.0 #考虑后面n米内的障碍物
obstacle_poses_affected: 30 #为了保持距离，每个障碍物位置都与轨道上最近的位置相连。
#inflation_dist (double, default: 0.6) 障碍物周围缓冲区(应大于min_obstacle_dist才能生效)
#legacy_obstacle_association (bool, default: false) 切换到旧的的策略
#obstacle_association_force_inclusion_factor (double, default: 1.5) n * min_obstacle_dist的半径范围内强制考虑障碍
#obstacle_association_cutoff_factor (double, default: 5) 只有在参数legacy为false时才使用此2参数
costmap_converter_plugin: “”
#定义插件名称，用于将costmap的单元格转换成点/线/多边形。若设置为空字符，则视为禁用转换，将所有点视为点障碍
costmap_converter_spin_thread: True #如果为true，则costmap转换器将以不同的线程调用其回调队列, default:true
costmap_converter_rate: 5 #定义costmap_converter插件处理当前costmap的频率（该值不高于costmap更新率

Optimization

no_inner_iterations: 5 #在每个外循环迭代中调用的实际求解器迭代次数
no_outer_iterations: 4 #在每个外循环迭代中调用的实际求解器迭代次数
optimization_activate: True
optimization_verbose: False
penalty_epsilon: 0.1 #为硬约束近似的惩罚函数添加一个小的安全范围
weight_max_vel_x: 2 #满足最大允许平移速度的优化权重
weight_max_vel_theta: 0 #满足最大允许平移速度的优化权重
weight_acc_lim_x: 1 #满足最大允许平移加速度的优化权重。
weight_acc_lim_theta: 0.01 #满足最大允许角加速度的优化权重。
weight_kinematics_nh: 1000 #运动学的优化权重
weight_kinematics_forward_drive: 2 #强制机器人仅选择正向（正的平移速度）的优化权重。
weight_kinematics_turning_radius: 1 #采用最小转向半径的优化权重
weight_optimaltime: 1 #根据转换/执行时间对轨迹进行收缩的优化权重。
weight_obstacle: 50 #保持与障碍物的最小距离的优化权重 default: 50.0

weight_viapoint: 1 #跟踪全据路径的权重

weight_inflation (double, default: 0.1) #膨胀半径权重

weight_dynamic_obstacle: 10 # not in use yet

weight_adapt_factor: 2 #迭代地增加某些权重

alternative_time_cost: False

Homotopy Class Planner

enable_homotopy_class_planning: False #激活并行规划（因为一次优化多个轨迹，占用更多的CPU资源
enable_multithreading: True #激活多个线程，以便在不同的线程中规划每个轨迹
simple_exploration: False
max_number_classes: 2 #考虑到的不同轨迹的最大数量

#selection_cost_hysteresis: 1.0 #轨迹成本
#selection_obst_cost_scale: 1.0 #障碍物成本
#selection_alternative_time_cost: False #如果为真，时间成本(时间差平方和)被总转移时间(时间差和)所替代。

roadmap_graph_no_samples: 15 #指定为创建路线图而生成的样本数
roadmap_graph_area_width: 5 #指定该区域的宽度
h_signature_prescaler: 0.5 #（0.2 < value <= 1）缩放用于区分同伦类的内部参数（H-signature）。
#警告：只能减少此参数，如果在局部costmap中遇到太多障碍物的情况，请勿选择极低值，否则无法将障碍物彼此区分开线缩放用于区分同伦类的内部参数（H-signature）。
h_signature_threshold: 0.1 #如果实部和复部的差都低于规定的阈值，则假定两个h签名相等。
obstacle_keypoint_offset: 0.1
obstacle_heading_threshold: 0.45 #指定障碍标头和目标标头之间的标量积的值，以便将(障碍)考虑到勘探中
visualize_hc_graph: False #可视化创建的图形，用于探索不同的轨迹（在rviz中检查标记消息）
#viapoints_all_candidates (bool, default: true) 如果为真，则不同拓扑的所有轨迹都附加到这组vio -points上，否则只有共享与初始/全局计划相同拓扑的轨迹与它们连接