GDB的ROS调试

一、安装gdb和Xterm

安装Xterm

sudo apt-get install xterm

安装GDB

sudo apt-get install gdb

 二、编译时打开Debug

在CMakeLists.txt文件加入

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

三、launch文件启动

加入参数

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"

例如

<node pkg="mypkg" type="mynode" name="myname" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"/>

四、GDB常用命令

查看所有线程的调用栈信息

thread apply all bt