ROS(melodic)的cartographer安装

一、系统环境

1、Ubuntu18

2、ROS-melodic

二、安装基本工具

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stows

三、创建工作空间并下载源码

方法一：官网的方法

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

wstool init src

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

 方法二：

1、先创建一个工作空间

mkdir -p catkin_ws/src

2、下载源文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1j5U9YYvPATiw9DiO5ShC4A 
提取码：6666

3、将文件放置成如下图所示

4、进入cartographer文件夹，打开package.xml文件，删除 <depend>libabsl-dev</depend>，保存退出

四、安装依赖

1、rosdep

https://blog.csdn.net/weixin_46398948/article/details/120047411

2、安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

 如果提示全部requirements安装成功这一步就证明成功了

五、安装absl库

1、修改install_abseil.h文件

sudo gedit catkin_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

 2、将有关git两行代码删除掉，保存退出

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

git checkout 215105818dfde3174fe799600bb0f3cae233d0bf # 20211102.0

 3、将abseil-cpp文件夹放到与install_abseil.h同一级

4、在该路径下，执行install_abseil.sh文件

./install_abseil.sh

 

 5、卸载原本的abseil（可选，不一定需要）

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

六、编译

 1、在catkin_ws路径下编译

source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin_make_isolated --install --use-ninja

 七、测试

1、下载数据集

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

2、刷新环境变量

source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash

3、启动launch文件 

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag