【滤波跟踪】拓展卡尔曼滤波EKF的四旋翼无人机姿态估计【含Matlab源码 2402期】

已于 2023-12-03 18:11:47 修改
阅读量139 收藏
点赞数
分类专栏： 付费专栏Matlab信号处理（进阶版） 文章标签： matlab
于 2023-03-01 16:33:55 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63266434/article/details/129269136
版权

在这里插入图片描述

⛄一、EKF算法简介

扩展卡尔曼滤波是利用泰勒级数展开方法将非线性滤波问题转化成近似的线性滤波问题,利用线性滤波的理论求解非线性滤波问题的次优滤波算法。其系统的状态方程和量测方程分别如式(1)、式(2)所示:
在这里插入图片描述
式中,X(k)为n维的随机状态向量序列,Z(k)为n维的随机量测向量序列,f(k,x(k))为空气阻力,v(k)、w(k)为零均值的正态(高斯)白噪声序列,其方差分别满足:
在这里插入图片描述
协方差的一步预测为:
在这里插入图片描述
量测预测值为:
在这里插入图片描述
相应的协方差为:
在这里插入图片描述
增益为:

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
Matlab领域
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
北斗导航 | 惯性导航中的IMU与GPS融合之无人机位姿估计（IMU+GPS：附Matlab源代码）
尘世冰封的专栏
11-28 2221
============================================================ 博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 ============================================================ 姊妹篇： 北斗导航 | 惯性导航之基于Matlab的IMU与GPS融合（附源代码） 北斗导航 | 估计
基于Matlab构建适用于无人机或四轴飞行器的IMU+GPS融合算法（附源码）
珞瑜的博客
11-04 2886
此示例演示如何构建适用于无人机 （UAV） 或四轴飞行器的 IMU + GPS 融合算法。此示例使用加速度计、陀螺仪、磁力计和 GPS 来确定无人机的方向和位置。一、模拟设置设置采样率。在典型系统中，加速度计和陀螺仪以相对较高的采样率运行。在融合算法中处理来自这些传感器的数据的复杂性相对较低。相反，GPS以及在某些情况下的磁力计以相对较低的采样率运行，并且与处理它们相关的复杂性很高。在该融合算法中，磁力计和GPS样本以相同的低速率一起处理，加速度计和陀螺仪样本以相同的高速率一起处理。
MATLAB大作业_无人机位置姿态规划_包含Bspline位置规划_SO3姿态轨迹插值_四元数姿态轨迹插值_位置轨迹无规划GUI
05-22
【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：MATLAB大作业_无人机位置姿态规划_包含Bspline位置规划_SO3姿态轨迹插值_四元数姿态轨迹插值_位置轨迹无规划GUI 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定经验的开发人员
基于EKF的四旋翼无人机姿态估计matlab仿真
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
12-18 2324
注意与下面的欧拉角作对比，欧拉角和姿态角不是同样概念，这也是这里使用 α , β , γ \alpha, \beta, \gammaα,β,γ 而不是更常见的 θ , ϕ , ψ \theta, \phi, \psiθ,ϕ,ψ 的原因，后者用于表示欧拉角。俯仰角是无人机机体系 x 轴与水平面夹角，也即机体系与航向系 x 轴的夹角，机头上仰为正，范围 α ∈ [ − π / 2 , π / 2 ] \alpha \in [-\pi/2, \pi/2]α∈[−π/2,π/2]。
【滤波跟踪】基于自适应UKF和UKF算法实现运动刚体的位姿估计附matlab代码
matlab_dingdang的博客
08-20 1807
本文研究了基于单目视觉的运动刚体位姿估计问题,提出了基于自适应无迹卡尔曼滤波算法(Adaptive Unscented Kalman Filter,AUKF)的位姿估计方法.考虑到运动刚体位姿估计系统的量测方程为非线性且过程噪声统计特征未知,通过递推噪声估计器在线估计过程噪声的均值和方差阵,解决了位姿估计系统中过程噪声统计特性未知时估计精度下降的问题.实验结果表明,AUKF算法提高了位姿估计的精度,并实现了过程噪声统计特性的在线估计.部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。
【滤波跟踪】基于拓展卡尔曼滤波EKF的四旋翼无人机姿态估计附matlab代码
qq_59747472的博客
02-27 342
使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计，姿态包括：俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提：角度值无法直接通过传感器直接测得，角速度值可以测得。
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计Matlab源码+项目说明.zip
11-06
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计Matlab源码+项目说明.zip该项目是个人高分大作业设计项目源码，已获导师指导认可通过，都经过严格调试，确保可以运行！放心下载使用。 基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四...
基于EKF扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计matlab仿真源码+超详细注释+项目说明.zip
01-11
基于EKF扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计matlab仿真源码+超详细注释+项目说明.zip 说明：题为作者本科毕业设计的选题，使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和...
【滤波跟踪】基于matlab扩展卡尔曼滤波器IMU和GPS数据计算无人机的姿态【含Matlab源码 2531期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
04-23 453
扩展卡尔曼滤波器IMU和GPS数据计算无人机的姿态 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
姿态确定的扩展卡尔曼滤波Matlab
03-21
在姿态确定的四元数方程基础上，采用扩展卡尔曼滤波
3.5、matlab打开显示保存点云文件(.ply/.pcd)以及经典点云模型数据
XU157303764的博客
07-19 1109
matlab打开显示保存点云文件(.ply/.pcd)以及经典点云模型数据 (点云模型连接附下)
有关电力电子技术的一些相关仿真和分析：⑦三相桥式电压型PWM逆变器与直接/间接法控制单相全桥结构PWM整流器（MATLAB/Siumlink仿真）
xjtuymh的博客
07-17 6262
关于三相桥式电压型PWM逆变器与直接/间接法控制单相全桥结构PWM整流器的仿真模型搭建
异步电机矢量控制matlab simulink
最新发布
qingfengxd1的博客
07-21 112
86-可以交流、咨询、答疑。
MATLAB--文件操作相关指令
MelyLenient的博客
07-17 694
记录一下M文件创建、操作、获取信息等相关资料。MATLAB的M文件是用来代替MATLAB命令行窗口输入指令的文件。因此所有的MATLAB指令都可以再MATLAB的M文件中调用.
JCR一区级 | Matlab实现PSO-Transformer-LSTM多变量回归预测
关注并私信文章链接，获取对应文章源码和数据，机器学习之心的博客。
07-18 548
JCR一区级 | Matlab实现PSO-Transformer-LSTM多变量回归预测
3.1、matlab双目相机标定实验
XU157303764的博客
07-20 1260
matlab双目相机标定实验
故障诊断 | 基于小波包能量谱对滚动轴承的故障诊断Matlab代码
关注并私信文章链接，获取对应文章源码和数据，机器学习之心的博客。
07-21 293
故障诊断 | 基于小波包能量谱对滚动轴承的故障诊断Matlab代码
蜣螂算法（BSO）及Python和MATLAB实现
qq_45441438的博客
07-18 402
通过模拟蜣螂之间的信息交流和个体搜索行为，蜣螂算法具有较强的全局搜索能力和快速收敛性。蜣螂算法通过模拟蜣螂的群体行为和信息传递机制，实现了复杂优化问题的高效解决。蜣螂算法基于蜣螂在寻找食物时的聚集行为和信息传递机制，蜣螂通过释放信息素和相互沟通协作来找到最佳的食物来源。- 蜣螂根据个体搜索能力和信息素浓度选择移动方向，一定概率随机选择或受邻近蜣螂信息素吸引。- 根据蜣螂释放的信息素和问题适应度更新信息素浓度，增强优质解周围的信息素浓度。- 蜣螂之间通过信息素交流实现信息共享和协作，帮助蜣螂找到更优的解。
拓展卡尔曼滤波四旋翼无人机姿态估计
07-07
拓展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是一种在非线性系统中应用广泛的状态估计算法，尤其适合用于复杂动态系统的状态估计，如四旋翼无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）。四旋翼无人机的姿态主要包括...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Matlab领域

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值