【路径规划】非洲秃鹫算法栅格地图机器人路径规划【含Matlab源码 2817期】

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⛄一、非洲秃鹫算法及栅格地图简介

1 非洲秃鹫算法
非洲秃鹫优化算法(African vultures optimization algorithm, AVOA))是于2021年提出的新型智能优化算法。该算法主要通过模拟非洲秃鹫的觅食和航行行为来问题进行寻优,具有寻优能力强,收敛速度快等特点。
1.1 算法原理
1.1.1 第一阶段:确定组内最优秃鹰
初始化种群后,计算种群适应度值,将适应度最佳的作为第一组最佳秃鹰,适应度次之的作为第二组最佳秃鹰,其他解使用式(1)向第一组和第二组的最佳解移动。在每次适应度迭代中,将重新计算整个总体。
在这里插入图片描述1.1.2 第二阶段:秃鹫的饥饿率
秃鹫经常在寻找食物,如果它们感到饱足的话,它们会有很高的能量,这使得它们可以走更长的距离去寻找食物,但是如果它们饿了,它们就没有足够的能量长时间飞行,在强壮的秃鹫旁边寻找食物,并且在饥饿时变得咄咄逼人。受其启发使用式(4)进行数学建模。
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