C++修改lvi-sam代码遇到的错误

分享一下修改别人代码的时候遇到的错误。

错误一：‘A’ has no member named ‘b’

例如下图所示：

这种错误指的就是对应的.h头文件中没有b成员。解决办法：在对应的.h文件中的A函数中定义b成员。

错误二：对‘…'未定义的引用

例如下图所示：

这种错误有两种可能，一种是CmakeLists.txt文件中没有添加并链接对应的库，另一种是未定义引用对应的函数没有实现。解决办法：首先查看CmakeLists.txt文件中有没有添加并链接对应的库，然后再检查对应的函数是否有具体的实现，这种实现一般在.cc文件中，然后对应修改，问题解决。

错误三：‘a’ has conflict…

这种错误是a参数在同一个函数中重复定义了，解决办法：将a修改成b，或者删除其中一个。

错误四：‘a’被多次定义，’…'第一次在此定义

如下图所示，

错误原因很明显，是某个参数被重复定义了，解决办法：第一种方法，找到重复定义的参数位置对应修改只保留其中一个。第二种方法，修改CMakeLists.txt，将重复定义的文件分开，即写两个find_package、add_exutable、target_link_libraries。如下图。

最后，编译成功！如下图。

错误五Assertion ‘px !=0’ failed

最后尽管编译成功了，但是在运行的时候还是出线了这个问题：

这个问题花了我好几天的时间才搞出来，因为它并没有明确指出是哪里出错了，导致我根本就没有思路去对应的地方修改，刚开始在代码中对只要涉及到点线特征的地方都看了一边，无论是点线特征定义、ros订阅发布、点线特征调用、点线特征数据处理都看了一遍并且也改了线特征话题消息的处理、雷达信息处理和线特征的融合，改了后感觉没什么问题，可还是会出现同样的错误，于是在慢慢再修改的过程中发现这句警告“throw img，only should happen at the beginning”，不知道是哪次修改后出现的，于是没有在意，直到最后实在没办法了，于是就复制这句话在vscode里进行搜索，发现它在这处：

然后就仔细看这个函数里面的代码，最终发现，有几处需要修改，修改如下：
这个是忘记加线特征数据判断了，导致线特征数据没有初始化！
还有一处就是要加上线特征数据：

堆栈处理！
于是最后再次运行，问题解决。如下图：

虽然说问题解决了，但运行数据集的时候发现，其实问题并没有解决，地图中仍未显示视觉点、线特征。后面还需进一步查看代码。