STM32麦轮小车制作——MPU6050调试问题以及解决方案

MPU6050在之前的一些项目是实现过的，大多数是因为焊接或者芯片质量问题，之前遇到的问题是芯片质量不好，在网上便宜的芯片质量参差不齐，有的是翻新的有的是仿制的，并且在运输或者拿放的过程中碰撞会导致芯片损坏，焊接时更换芯片即可实现。

图一：MPU6050原理图

在这次我使用了一个新的代码，正常来说引脚为IIC为虚拟引脚，我改引脚定义即可驱动并识别芯片，但是更改并且多次检查后并没有问题，一直识别不到。转变下思路，使用好的mpu6050模块去测试，发现依旧实现不了，但是模块原本是可以跑的，那么就是代码部分问题了。检查了几遍后发现确实有问题，有一个寄存器的配置引脚功能，如下图所示。原本只修改了IO操作函数里面的引脚，忽略了IO方向设置里面的引脚定义，通过查芯片手册后修改，芯片可以正常运行。