1.姿态控制PID
MC_PITCH_P 指的是姿态PID中的外环控制P
MC_PITCHRATE_P指的是姿态PID中的内环控制P
PX4采用双闭环PID控制,其外环为角度(angle)控制,角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角,有延迟且存在误差,所以单纯的单闭环无法实现姿态控制过程。所以需要引入内环,内环选择角速度(rate)控制,角速度由陀螺仪直接测量得到,误差小,响应快,延迟短。所以,综上,整个控制系统外环选择纯比例控制,没有I,D,所以参数只有三个方向的P;内环选择PID控制器,参数有P,I,D三个量;同时方向控制上还引入了前馈控制,所以还有一个参数为MC_YAW_FF
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2.位置控制