关于PX4上PID调参

已于 2022-07-11 17:16:19 修改
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分类专栏： 【drone】PX4 文章标签： 大数据
于 2022-07-11 17:15:25 首次发布
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版权

使用PX4 log view 工具

在这里插入图片描述

地址

setp response for roll rate

找到setp response for roll rate这个图片
从图片中可以看到，roll方向的角速度响应时间不够快；

在这里插入图片描述

PID参数调整

这个时候可以增加roll 方向上的P值；
当P值不断增大，直到飞机开始抖动的时候；
调大D值，D值的引入就是增大阻尼；
当响应稍微超调，可以加入I，消除稳态误差；

最后的效果

在这里插入图片描述
最后效果地址

翁庆年的六便士
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pixhawk PID 参数调整
01-23
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01-17 2109
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【PX4学习笔记】07.PX4框架学习以及PX4中的PID
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02-20 3444
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使用PIDTuner可以对Simulink模型中的PID控制器，离散PID控制器，两自由度PID控制器，两自由度离散PID控制器进行调参，实现控制性能和健壮性的良好平衡。在使用PIDTuner自动计算被控装置的线性模型。PIDTuner会将PID控制块输入和输出之间所有Simulink块的组合看作为一个被控装置，因此被控装置将会包括控制环中所有块体，不仅仅是控制器本身。自动给出一个经过控制性能和鲁棒性（健壮性）平衡的初始PID控制设计。这个过程基于经过线性化的被控装置模型的开环频率响应特性。...
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02-22 5889
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07-03 681
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PID调参软件 ，你还在为麻烦的pid参数而烦恼吗？ 那就快试试用我这一款软件，它通过串口接受数据并且能够实时绘制出数据。如果有不会用的小伙伴可以私信我的哟！
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PX4 pid代码解析
04-06
PX4是一个开源的飞控固件，其PID控制器部分的代码如下： ```c++ void PID::update(float desired, float measured, float dt) { // 计算误差 float error = desired - measured; // 积分误差 _integrator += _ki * error * dt; // 限制积分误差 _integrator = math::constrain(_integrator, -_integrator_saturation, _integrator_saturation); // 计算微分误差 _derivative = (_kd == 0) ? 0 : (_prev_error - error) / dt; // 计算输出 _output = _kp * error + _integrator + _kd * _derivative; // 限制输出 _output = math::constrain(_output, -_output_saturation, _output_saturation); // 更新上一次误差 _prev_error = error; } ``` 该代码实现的是一个标准的PID控制器，其中包含了三个部分，分别是比例控制、积分控制和微分控制。算法流程如下： 1. 计算误差：目标值与实际值之间的差距。 2. 积分误差：将误差累加起来，用于消除稳态误差。 3. 限制积分误差：对积分误差进行限制，防止积分饱和。 4. 计算微分误差：计算误差的变化率，用于抑制超调和减小调节时间。 5. 计算输出：将比例控制、积分控制和微分控制三个部分的输出相加，得到最终的控制输出。 6. 限制输出：对输出进行限制，防止输出过大或过小。 7. 更新上一次误差：将当前误差保存下来，供下一次计算使用。 这段代码的实现比较简单，但是需要注意的是，积分误差和微分误差的计算需要进行限制，否则会出现积分饱和和微分爆炸的问题。此外，PID控制器的参数需要根据具体的控制对象进行调整，以获得更好的控制效果。

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