关于PX4上PID调参

已于 2022-07-11 17:16:19 修改
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分类专栏： 【drone】PX4 文章标签： 大数据
于 2022-07-11 17:15:25 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43705900/article/details/125725479
版权
本文介绍了如何使用PX4logview工具分析飞行器roll方向的角速度响应，并通过调整PID参数来改善响应速度。首先，发现roll响应时间不足。接着，逐步增加P值直至飞机出现抖动，然后增大D值以增强阻尼。当出现超调时，引入I值消除稳态误差。最终，调整后的飞行器展现出更好的动态性能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

使用PX4 log view 工具

在这里插入图片描述

地址

setp response for roll rate

找到setp response for roll rate这个图片
从图片中可以看到，roll方向的角速度响应时间不够快；

在这里插入图片描述

PID参数调整

这个时候可以增加roll 方向上的P值；
当P值不断增大，直到飞机开始抖动的时候；
调大D值，D值的引入就是增大阻尼；
当响应稍微超调，可以加入I，消除稳态误差；

最后的效果

在这里插入图片描述
最后效果地址

翁庆年的六便士
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