FreeRTOS静态方法实验两个LED灯闪烁

已经移植好 FreeRTOS 工程模板，本实验就在该模板基础上增加功能代码，

可将工程模板复制一份重新命名为“任务创建--静态方法” 本章所要实现的功能是：使用静态内存方法创建 2 个任务，分别控制 2 个 LED 闪烁

1定义任务函数

任务实际上就是一个无限循环且不带返回值的 C 函数。我们创建 2 个这样 的任务，让开发板上面的 LED 灯以 1S 的频率闪烁，具体实现代码如下。

//任务 1 函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
while(1)                  //(1)
{
LED1=0;
vTaskDelay(200);                //(2)
LED1=1;
vTaskDelay(800);
}
}
//任务 2 函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED2=0;
vTaskDelay(800);
LED2=1;
vTaskDelay(200);
}
}

代码(1)：任务必须是一个死循环，否则任务将通过 LR 返回，如果 LR 指 向了非法的内存就会产生 HardFault_Handler，而 FreeRTOS 指向一个死循环， 那么任务返回之后就在死循环中执行，这样子的任务是不安全的，所以为避免这 种情况，任务一般都是死循环并且无返回值的。

代码(2)：任务里面的延时函数必须使用 FreeRTOS 里面提供的延时函数， 并不能使用我们裸机编程中的那种延时。这两种的延时的区别是 FreeRTOS 里面 的延时是阻塞延时，即调用 vTaskDelay()函数的时候，当前任务会被挂起，调 度器会切换到其它就绪的任务，从而实现多任务。如果还是使用裸机编程中的那 种延时，那么整个任务就成为了一个死循环，如果恰好该任务的优先级是最高的， 那么系统永远都是在这个任务中运行，比它优先级更低的任务无法运行，根本无 法实现多任务。但 FreeRTOS 中的延时最小值只能是 ms，对于 us 级别的延时怎 么办呢，这个在前面移植操作系统时我们介绍过，使用 SysTick.c 文件中的延时 函数亦可，包括 ms 和 us 级延时，这两个延时函数与裸机实验中是不一样的，所 以不要搞混

2 空闲任务与定时器任务堆栈函数

当我们使用了静态创建任务的时候，configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 这 个宏定义必须为 1（在 FreeRTOSConfig.h 文件中），并且我们需要实现两个函 数：vApplicationGetIdleTaskMemory()与 vApplicationGetTimerTaskMemory()，这两个函数是用户设定的空闲（Idle）任 务与定时器（Timer）任务的堆栈大小，必须由用户自己分配，而不能是动态分 配，具体代码如下

/* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
/* 空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;
/* 定时器任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;
//获取空闲任务地任务堆栈和任务控制块内存，因为本例程使用的
//静态内存，因此空闲任务的任务堆