惯性导航原理(一)-航位推算+加速度计+陀螺仪+IMU+INS

导航定位原理分类

航位推算（Dead-Reckoning）

1.磁罗盘+里程计
2.惯性导航
航位推算的优点在于，每次只需要当前的信息(相对移动向量)并根据前一个位置得出现在的位置，解算具有独立、自主性；缺点是，由于是根据初始位置和姿态逐步推算，每一次推算都包含误差，每次误差都会累计，所以他的精度是发散的。

牛顿运动定律

1.惯性导航建立在牛顿经典力学定律的基础上
2.牛顿第一、第二运动定律
3.惯性坐标系
4.基于牛顿运动定律进行导航定位，需要测量载体相
对惯性空间的加速度和角速度，这种传感器即加速
度计和陀螺仪。
5.惯性传感器设计的基本原理是牛顿第二定律(F=m*a)
6.惯性传感器得到的所有观测量都是相对于惯性坐标系的

惯性传感器–加速度计

定义：一种用于测量相对于惯性参考系的加速度（称之为比力）的传感器
f = a – g （惯导比力方程）
f = 加速度计输出（比力，Specific Force）
a = 相对于惯性空间的运动加速度
g = 万有引力加速度
单位：m/s2; 1g=9.8 m/s2(一倍重力); 1mGal=10-5 m/s2(一毫伽)

力反馈原理

开环vs闭环
开环响应慢，一般不用；在力反馈（闭环）加速度计设计中，采用力矩装置给质量块或摆臂施加作用力，不论加速度计承受多大的比力，质量块或摆臂都将保持在力平衡位置。

加速度计种类

摆式加速度计
振梁式加速度计
光纤加速度计
MEMS(Micro-machined electromechanical system(MEMS)微机电系统)加速度计

惯性传感器–陀螺仪

定义:一种用于测量相对于惯性参考系的角速率的传感器
机械陀螺vs.光学陀螺
机械陀螺(转子陀螺，振动陀螺…)
光学陀螺: Sagnac 效应
-激光陀螺(RLGs)
-光纤陀螺(FOGs)

转子陀螺-陀螺定轴性

高速转动后，有非常强的能力保持其固定指向

振动陀螺-哥氏效应（Coriolis Effect）

质量块受到内部激励产生固定频率和振幅的振动；
当外壳发生转动时，振动质量块会产生哥氏加速度，通
过检测哥氏加速度就可以间接测量壳体的角运动。
注：MEMS陀螺都是振动陀螺

光学陀螺-萨格纳克效应(Sagnac Effect)

定义：反向传播光束之间的相移正比于旋转角速度(基于狭义相对论效应)
注：效应强弱与角速度有关

MEMS陀螺

MEMS陀螺都是基于振动陀螺的原理制造的
-框架式角振动陀螺仪
-音叉式线振动陀螺仪
-振动轮式陀螺仪
优点：集成化

惯性测量单元（IMU）

惯性测量单元= 3轴加速度计+ 3轴陀螺
1.加速度计测量相互正交的三个方向上的比力，陀螺测量
相互正交的三个方向上的角速度
2.通常三轴陀螺和三轴加速度计的轴向是平行对齐的
3.传感器与载体固联，载体系原点为三轴加速度计的交点

惯性导航系统

注意区分ISA, IMU, INS