文章目录
导航定位原理分类
航位推算(Dead-Reckoning)
1.磁罗盘+里程计
2.惯性导航
航位推算的优点在于,每次只需要当前的信息(相对移动向量)并根据前一个位置得出现在的位置,解算具有独立、自主性;缺点是,由于是根据初始位置和姿态逐步推算,每一次推算都包含误差,每次误差都会累计,所以他的精度是发散的。
牛顿运动定律
1.惯性导航建立在牛顿经典力学定律的基础上
2.牛顿第一、第二运动定律
3.惯性坐标系
4.基于牛顿运动定律进行导航定位,需要测量载体相
对惯性空间的加速度和角速度,这种传感器即加速
度计和陀螺仪。
5.惯性传感器设计的基本原理是牛顿第二定律(F=m*a)
6.惯性传感器得到的所有观测量都是相对于惯性坐标系的
惯性传感器–加速度计
定义:一种用于测量相对于惯性参考系的加速度(称之为比力)的传感器
f = a – g
(惯导比力方程)
f
= 加速度计输出(比力,Specific Force)
a
= 相对于惯性空间的运动加速度
g
= 万有引力加速度
单位:m/s2
; 1g
=9.8 m/s2
(一倍重力); 1mGal
=10-5 m/s2
(一毫伽)
力反馈原理
开环vs闭环
开环响应慢,一般不用;在力反馈(闭环)加速度计设计中,采用力矩装置给质量块或摆臂施加作用力,不论加速度计承受多大的比力,质量块或摆臂都将保持在力平衡位置。
加速度计种类
摆式加速度计
振梁式加速度计
光纤加速度计
MEMS
(Micro-machined electromechanical system(MEMS)
微机电系统)加速度计
惯性传感器–陀螺仪
定义:一种用于测量相对于惯性参考系的角速率的传感器
机械陀螺vs.光学陀螺
机械陀螺(转子陀螺,振动陀螺…)
光学陀螺: Sagnac 效应
-激光陀螺(RLGs)
-光纤陀螺(FOGs)
转子陀螺-陀螺定轴性
高速转动后,有非常强的能力保持其固定指向
振动陀螺-哥氏效应(Coriolis Effect)
质量块受到内部激励产生固定频率和振幅的振动;
当外壳发生转动时,振动质量块会产生哥氏加速度,通
过检测哥氏加速度就可以间接测量壳体的角运动。
注:MEMS
陀螺都是振动陀螺
光学陀螺-萨格纳克效应(Sagnac Effect)
定义:反向传播光束之间的相移正比于旋转角速度(基于狭义相对论效应)
注:效应强弱与角速度有关
MEMS陀螺
MEMS
陀螺都是基于振动陀螺的原理制造的
-框架式角振动陀螺仪
-音叉式线振动陀螺仪
-振动轮式陀螺仪
优点:集成化
惯性测量单元(IMU)
惯性测量单元= 3轴加速度计+ 3轴陀螺
1.加速度计测量相互正交的三个方向上的比力,陀螺测量
相互正交的三个方向上的角速度
2.通常三轴陀螺和三轴加速度计的轴向是平行对齐的
3.传感器与载体固联,载体系原点为三轴加速度计的交点
惯性导航系统
注意区分ISA
, IMU
, INS