MSP430F5529自主开发笔记3（库函数）:编码器测速_外部中断捕获法测速\测正反转（测脉冲选择外部中断：终极篇）

对于TI板他定时器没有STM芯片对应的：编码器接口模式，他不能自动的通过定时器进行对应捕获上升下降，从而计数器计数。

电机测量脉冲数的话使用：外部中断进行捕获（下面有源码，对应库函数进行配置）

上几篇讲述了定时器的中断，了解了他的相关知识，对应他的中断就是溢出中断，或者判断IO口是否有上升下降触发中断；

这个是定时器溢出中断：

MSP430F5529（定时器中断溢出，带你深刻认识CCR0通道独有中断和共享中断溢出中断）进行区分定时器计数模式，目标值设置值；_postgraduate1887的博客-CSDN博客

这个是使用定时器的捕获模式进行测量脉冲，只是简单的把他当作一个外部中断使用了，不会的建议学一下；

这个是CCR独有中断捕获；

MSP430F5529自主开发笔记1:编码器测速_定时器中断捕获法测速\测正反转_postgraduate1887的博客-CSDN博客

这个是定时器共享中断捕获；

MSP430F5529自主开发笔记2:编码器测速_定时器中断捕获法测速\测正反转（使用共享中断）续编2_postgraduate1887的博客-CSDN博客

废话不多说，直接外部中断。

#include "driverlib.h"
#include "msp430.h"
#include "oled.h"
#include "type.h"
#include "EXIT_CAPTURE.h"
#include "TIMER_MOTOR_CLEAR.h"
#include "MOTOR_PWM.h"
#include "TIME_CLOCK.h"
static long Encoder_L = 0;
static long Encoder_R = 0;
static int speed_L = 0;
static int speed_R = 0;
void main (void)
{
    WDT_A_hold(WDT_A_BASE);
    CLOCK_Change();
    OLED_Init();
    OLED_Clear();
    //EXIT_CAPTURE;
    EXIT_init();
    //TIMER_CLEAR;
    TIMER_CLEAR_Init();
    //MOTOR_PWM
    PWM_TO_MOTOR();
    PWM_PIN();
    __bis_SR_register(GIE);
    OLED_ShowString(1,1,"Encode_L:",10);
    OLED_ShowString(1,3,"Encode_R:",10);

    while(1){
             OLED_ShowNum(70,1,speed_L,4,30);
             OLED_ShowNum(70,3,speed_R,4,30);

          }
}

//外部中断捕获编码器
#pragma vector=PORT2_VECTOR
__interrupt void PORT2(void)
{
    //都使用上升沿判断，双倍频;A相B相都进行判断脉冲;
    //P2.6A相
    if(GPIO_getInterruptStatus(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN6) == GPIO_PIN6 )
    {
        if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN0))
        {
        Encoder_R--;
        }
        if(GPIO_INPUT_PIN_LOW == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN0))
        {
          Encoder_R++;
        }
        GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN6);
    }
    //P2.0B相
    if(GPIO_getInterruptStatus(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN0) == GPIO_PIN0 )
       {
           if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN6))
           {
           Encoder_R++;
           }
           if(GPIO_INPUT_PIN_LOW == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN6))
           {
             Encoder_R--;
           }
           GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN0);
       }
}
#pragma vector=PORT1_VECTOR
__interrupt void PORT1(void)
{
    //都使用上升沿判断，双倍频;A相B相都进行判断脉冲;
    //PA相
    if(GPIO_getInterruptStatus(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN5) == GPIO_PIN5 )
    {
        if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN4))
        {
        Encoder_L--;
        }
        if(GPIO_INPUT_PIN_LOW == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN4))
        {
          Encoder_L++;
        }
        GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN5);
    }
    //PB相
    if(GPIO_getInterruptStatus(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN4) == GPIO_PIN4)
       {
           if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN5))
           {
           Encoder_L++;
           }
           if(GPIO_INPUT_PIN_LOW == GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN5))
           {
             Encoder_L--;
           }
           GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN4);
       }
}
//设置闸门时间进行适当时间清除
//增计数模式，打开CCR0中断通道，关闭TAIE定时器中断;
//建议10ms
#pragma vector=TIMER1_A0_VECTOR
__interrupt void TIMER1_A0_ISR (void)
{
        speed_L=Encoder_L;
        speed_R=Encoder_R;
        Encoder_L = 0;
        Encoder_R = 0;

}

注意：中断IO口不可以使用复用模式，PxSEL这个寄存器。复用打开，中断失能；

MSP里面外部中断对应的中断是统一的，对应哪个IO口发生中断要进行if判断，这个采用了二倍频的方式进行捕获脉冲数；

定时器中断选择CCR0独有中断进行10ms一次的脉冲清零，定时器中断起到的是闸门时间的作用，后续进行速度计算要在中断里面对应计算；

有什么不懂的地方随时可以评论找我；