带滤波器的PID控制

带滤波器的PID控制是一种在经典PID控制的基础上加入滤波器机制的方法，主要目的是减少系统中高频噪声对控制器性能的影响，尤其是对微分环节的优化，使系统更平稳且更加抗干扰。

带滤波器的PID控制原理

PID控制中的微分项对高频噪声非常敏感，因此常通过添加滤波器来降低高频成分对微分计算的影响。滤波器一般是低通滤波器，用来衰减高频噪声的幅值，同时尽可能保留低频信号。

带滤波器的PID控制公式如下：

一阶低通滤波器的微分改进

最常用的是一阶低通滤波器，公式为：

伪代码实现

以下是一个带滤波器的PID控制器的伪代码：

class PIDWithFilter:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd, N, dt):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.N = N  # 滤波参数
        self.dt = dt  # 采样时间
        self.prev_error = 0
        self.integral = 0
        self.D_filtered = 0  # 初始滤波后的微分项

    def compute(self, error):
        # 比例项
        P = self.Kp * error

        # 积分项
        self.integral += error * self.dt
        I = self.Ki * self.integral

        # 未滤波的微分项
        D_raw = (error - self.prev_error) / self.dt

        # 滤波后的微分项
        self.D_filtered = (self.N / (1 + self.N)) * D_raw + (1 / (1 + self.N)) * self.D_filtered
        D = self.Kd * self.D_filtered

        # 更新误差
        self.prev_error = error

        # 输出控制量
        return P + I + D

滤波器的选取和设计

1. 一阶低通滤波器：

   • 适用于大多数场景；
   • 设计简单，计算量小。
   • 调节参数 NNN 来平衡响应速度和抗噪能力。

2. 滑动平均滤波器：

   • 对于周期性噪声或尖刺噪声有效；
   • 增加延迟，适合低速控制。

3. 卡尔曼滤波器：

   • 用于非线性或多维系统；
   • 计算复杂，但能显著提升抗噪性能。

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注意事项

1. 滤波器带来的延迟： 滤波器会引入一定的相位延迟，可能影响控制系统的快速响应特性。
2. 滤波强度调整： 滤波参数 NNN 不宜过大，否则会削弱微分项对快速变化的响应能力。
3. 噪声来源分析： 如果噪声来自传感器或外部干扰，考虑同时优化硬件和软件滤波设计。

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应用场景

• 工业伺服系统中对高精度、低噪声控制的需求；
• 控制信号中噪声较多的场景（如传感器噪声显著）；
• 对响应速度要求不太苛刻但需要稳定性优先的系统。