工业级 激光测距 飞行时间法TOF 相位法 多频调制的本质！

激光测距仪中使用的相位法飞行时间（Phase-based Time-of-Flight, ToF）是一种通过测量调制光信号的相位差来计算距离的高精度方法。以下是详细解释：

一、核心原理：用“波的延迟”测距离

想象你向一堵墙拍手，通过回声的延迟时间可以估算距离。相位法类似这种思路，但用的是光波而非声波，且不直接测时间，而是通过光的“波形延迟”来间接计算距离。

关键步骤：

发射调制光波：
激光器发射一束强度按正弦波规律变化的光（例如每秒波动1000万次，即频率10MHz）。

类似手电筒快速明暗交替，但速度快到肉眼无法察觉。

接收反射信号：
光打到目标后反射回来，被接收器捕捉到。由于光需要时间往返，反射波的波形会比发射波滞后（相位差）。

测量相位差：
比较发射波和反射波的波形，计算两者的相位差（例如相差半圈，即180°）。这个差值直接对应光的飞行时间，从而算出距离。

光电探测器：接收反射光，将其转换为电信号（与发射信号同频率但相位滞后）。

混频器（Mixer）：将发射信号与接收信号混合，生成包含相位差信息的低频信号（差频信号）。

相位检测电路：通过低通滤波和相位比较器（如锁相环PLL）精确提取相位差。

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二、为什么相位差能换算成距离？

公式推导（简化版）：

例如

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 三、为什么需要多频率调制？

问题：相位差的周期性限制

单频调制的局限性

最大无歧义距离：

10MHz调制时，D(max)=15米。超过15米时，相位差会“循环”（如30米目标与15米目标的相位差相同）。

因此也就是为了解决刻度尺嵌套。但是在此之前，我们还需要说到的就是，为什么超过15米时，相位差会“循环”？？

在相位法激光测距中，单频调制的局限性源于相位差的周期性特性。当目标距离超过某一阈值时，相位差会“循环”（即出现多值性），导致无法唯一确定实际距离。

1. 基本公式回顾

相位法的核心公式为：

2.相位差的周期性

相位差的取值范围：（即 0∼360度）

当相位差超过 2π 时，实际测量的相位差会被“截断”到 0∼2π 范围内。

为什么最大无歧义距离是半波长？

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解决方法：多频率组合

低频扩展量程：
加入一个低频信号（例如1MHz，波长300米），此时最大无歧义距离为150米。虽然精度较低，但能确定距离的大致范围。

高频提升精度：
高频信号（如10MHz）提供厘米级精度，但只能覆盖短距离。通过结合高低频数据，既能确定大致范围（低频），又能精确到厘米（高频）。

双频调制的实现

中国剩余定理 Chinese Remainder Theorem, CRT

通过多个频率的相位差组合，解算唯一距离。

如果你还是不懂！？？？？接着看下去！ 

多频调制的本质到底是什么？

以下通过一个具体数值案例和刻度尺嵌套的比喻

想象你有一把主尺（刻度10cm）和一把副尺（刻度9cm）。当两把尺子对齐时，重复的刻度间隔会形成一个更长的“等效刻度”，从而扩展测量范围：

主尺：每10cm一个标记（0, 10, 20, 30, ...）。

副尺：每9cm一个标记（0, 9, 18, 27, ...）

等效刻度：主副尺标记首次重合在 90cm（最小公倍数），等效刻度间隔为90cm。

意义：通过两把尺子的组合，原本只能测10cm或9cm的尺子，现在可以唯一确定0~90cm内的任意距离。

类比到多频调制：

• 不同频率的调制信号相当于不同刻度的尺子。

• 通过组合它们的相位差信息，等效生成一个“长刻度尺”，消除单频的周期性模糊。

接下来我们再次举例子：

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通俗易懂的来说就是。

假设两人各拿一个同步闪烁的手电筒（同频率），A站在山顶，B站在山脚：

1. A打开手电筒，B看到光后立即打开自己的手电筒。

2. A看到B的光时，发现B的光比自己的延迟了“半次闪烁”（相位差）。

3. 已知闪烁频率和光速，A就能算出山的距离。

相位法正是通过这种“闪烁延迟”来测距，只不过用的是高频不可见激光，并由电子电路自动计算相位差。

不同频率的光调制信号实现测距，每一个测尺的回波信号分别再对应内光

路和外光路两段信号，通过计算外光路和内光路信号之间的相位差，即可获得该段测尺测

量的距离值。

任意两个直接测尺频率的差值可以作为新的间接测尺频率，其测尺长度由间接测尺频率决定，相位差由原来两个直接测尺的相位差的差值计算得到。

例如由 200MHz 和 160MHz 的两个测尺频率，可以得到 40MHz 的间接测尺信号，间接测尺长度为 3.75m ；由 152MHz 和 153MHz 的两个测尺频率信号，可以得到 1MHz 的间接测尺信号，间接测尺长度为 150m

 

本算法共使用了 10 组测尺，测尺长度由大到小依次 150m 、 21.42m 、 18.75m 、 3.75m 、 3.19m 、

3.12m 、 0.98m 、 0.98m 、 0.93m 、 0.75m 。由前述公式可知，对于特定测尺，只能得到不足 2π

部分相位差对应的距离，即每个测尺最大测量距离不超过其测尺长度。

为了保证测距的精度，需要小的测尺，而为了保证测量的距离，需要大的测尺。因此，必须

使用多测尺衔接算法，才能同时获得高精度和远距离的测量。