ROS学习（四）了解ROS主题

一、建立

1.1 roscore

首先，确保在新终端中运行roscore ：

$ roscore

1.2 turtlesim功能包

在本教程中，我们还将使用turtlesim。请在新的终端上运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

1.3 用键盘控制乌龟

请在新的终端上运行：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在，您可以使用键盘上的箭头键（上下左右）来驱动乌龟了。如果您无法驾驶乌龟，请选择turtle_teleop_key的终端窗口，以确保记录了您键入的键。

二、ROS主题

turtlesim_node和turtle_teleop_key节点彼此通过ROS通信主题。turtle_teleop_key正在发布按键控制的主题，而turtlesim 订阅了同一主题以接收这些按键。让我们使用rqt_graph来显示当前正在运行的节点和主题。

2.1 使用rqt_graph

rqt_graph创建一个动态图形，显示系统中正在发生的事情。rqt_graph是rqt软件包的一部分。除非已经安装，否则运行：

$ sudo apt-get install ros- melodic -rqt
$ sudo apt-get install ros- melodic-rqt-common-plugins

注意ROS版本名称，我的是melodic
在新终端中输入：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

你会看到以下类似内容：

如果将鼠标放在/ turtle1 / cmd_vel上方，它将突出显示ROS节点（此处为蓝色和绿色）和主题（此处为红色）。如您所见，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点在名为/ turtle1 / cmd_vel的主题上进行通信。

2.2 rostopic介绍

该rostopic工具可以让你获取有关ROS的消息主题。
您可以使用帮助选项获取rostopic的可用子命令：

$ rostopic -h

rostopic bw          显示主题使用的带宽
rostopic delay     从标题中的时间戳显示主题的延迟 
rostopic echo      打印消息到屏幕
rostopic find        按类型查找主题
rostopic hz           显示主题的发布的频率    
rostopic  info       打印在运行主题的信息
rostopic  list        列出正在运行的主题
rostopic pub       将数据发布到主题
rostopic type      打印主题或字段类型

或在rostopic后按tab键(好像是双击来者）会自动显示：

2.3 使用rostopic echo

rostopic echo 显示有关某个主题的数据。
用法：

rostopic echo [topic]

让我们看一下turtle_teleop_key节点发布的命令速度数据。
对于ROS Hydro和更高版本，此数据发布在/ turtle1 / cmd_vel主题上。在新的终端中，运行：

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

您可能不会看到任何事情，因为没有关于该主题的数据被发布。让我们通过按箭头键使turtle_teleop_key发布数据。请记住，如果乌龟不动，则需要再次选择turtle_teleop_key终端。

现在，让我们再次看一下rqt_graph。按下左上角的刷新按钮以显示新节点。

2.4 使用rostopic list

rostopic list返回当前已订阅和发布的所有主题的列表。

让我们找出list子命令需要什么参数。在新的终端运行中：

$ rostopic list -h

对于rostopic list，请使用verbose选项：

$ rostopic list -v

三、ROS Messages

通过在节点之间发送ROS消息来进行主题交流。为了使发布者（turtle_teleop_key）和订阅者（turtlesim_node）进行通信，发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息。这意味着主题类型由发布在其上的消息类型定义。关于主题发送的消息的类型可以使用rostopic type来确定

使用 rostopic type

用法：

rostopic type [topic]

对于ROS Hydro和更高版本，尝试：

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

你会得到：

我们可以使用rosmsg查看消息的详细信息：

$ rosmsg show geometry_msgs / Twist

你会得到：

现在我们知道了turtlesim期望的消息类型，我们可以将命令发布到我们的turtle。

四、rostopic continued

现在我们已经了解了ROS messages，让我们将rostopic与messages一起使用。

4.1 使用 rostopic pub

rostopic pub将数据发布到当前广告（advertise）的主题上。
用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

对于ROS Hydro和更高版本，例如：

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

上一个命令将向Turtlesim发送一条消息，告诉它以2.0的线速度和1.8的角速度移动。

这是一个非常复杂的示例，因此让我们详细查看每个参数。

• 此命令将消息发布到给定主题：

rostopic pub

• 此选项（连字符1）使rostopic只发布一条消息然后退出：

 -1 

• 这是要发布到的主题的名称：

/ turtle1 / cmd_vel

• 这是发布到主题时要使用的消息类型：

geometry_msgs/Twist

• 这个选项(双破折号)告诉选项解析器，下列参数都不是选项。这在你的参数前面有破折号的情况下是必需的，比如负数。

--

• 如前所述，geometry_msgs / Twist msg具有两个向量，每个向量包含三个浮点元素：linear和angular。在这种情况下，[[2.0，0.0，0.0]'是x = 2.0，y = 0.0和z = 0.0的线性值，而[[0.0，0.0，1.8]'是x = 0.0的角度值，y = 0.0，z = 1.8。

'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 

您可能已经注意到乌龟已经停止移动了。这是因为乌龟需要1 Hz的稳定命令流才能继续移动。我们可以使用rostopic pub -r命令发布稳定的命令流：

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

这将以速度1 Hz的速度发布速度命令。

在一个新的终端中输入：

rostopic echo /turtle1/pose

可以查询乌龟的位置信息

4.2 使用rostopic hz

rostopic hz报告数据发布的速率。
用法：

rostopic hz [topic]

让我们看看turtlesim_node发布/ turtle1 / pose的速度：

$ rostopic hz /turtle1/pose

你会看到：

我们还可以将rostopic type与rosmsg show结合使用，以获取有关主题的深入信息：

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

五、使用rqt_plot

rqt_plot显示有关主题发布的数据的滚动时间图。在这里，我们将使用rqt_plot绘制在/ turtle1 / pose主题上发布的数据。首先，输入以下命令启动rqt_plot：

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

在一个新的终端。在应该弹出的新窗口中，左上角的文本框使您能够向绘图添加任何主题。键入/ turtle1 / pose / x将突出显示以前禁用的加号按钮。按下它，然后对主题/ turtle1 / pose / y重复相同的过程。现在，您将在图形中看到乌龟的xy位置。

按下减号按钮将显示一个菜单，您可以从该菜单中隐藏指定主题。隐藏您刚刚添加的主题和添加/ turtle1 / pose / theta都将导致下图所示的绘图。