planning algorithm
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《planning algorithm》是规划算法中的经典书籍,本专栏对这本书籍进行详细的解读,以便于读者对自动驾驶轨迹规划有更深入的了解
无意2121
研究方向:下一代自动驾驶技术(端到端、大模型)
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路径规划算法之刚体变换
1 一般概念假设刚体机器人a被定义为R2或R3的一个子集。刚体变换是一个函数,它将A的每一点映射到W,有两个要求:1)A的任意两点之间的距离必须保持,2)A的方向必须保持(没有“镜像”)。对于某a∈A, h(a)表示W中被a“占据”的点。这是h的像,表示变换后的机器人占据W中的所有点。1.1 基元的变换上述是一整个刚体进行变换,但是对于一个复杂的机器人,我们通常用多个基元的组合来定义,如因此变换的函数如下如果利用逆映射,则变换的函数如下1.2 一个参数化的变换族。原创 2022-11-30 13:56:33 · 2051 阅读 · 1 评论 -
路径规划算法之几何建模
对于运动规划,如何对机器人和环境进行几何建模是非常重要的内容。几何建模的方法和技术多种多样,具体的选择通常取决于应用和问题的难度。在大多数情况下,通常有两种选择:边界表示与实心表示。首先介绍凸集,当且仅当,对于X中的任何一对点,连接它们的线段上的所有点都包含在X中。因此,x1和x2之间的插值总是在X中产生点。直观地说,X不包含口袋或缩进。不仅可以用多项式来定义f ,一个流行的基元是超二次元,它概括了二次曲面。一个例子是超椭球体广义圆柱是普通圆柱的推广。原创 2022-11-28 13:10:02 · 4031 阅读 · 0 评论