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无意2121
研究方向1：自动驾驶决策规划与控制
研究方向2：无人系统群体智能
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自动驾驶预测与决策规划（基于运动模型的预测）
Constant Velocity 模型：假设目标做匀速直线运动，再恒定速度的基础上加上高斯分布的噪声这是CV模型的连续表达形式与离散表达形式对于二维来说，CV模型比之前的一维模型复杂一些，可以看作两个方向的合成（矩阵的拼接）在代码中一般通过离散形式去simulate，这是一个CV模型的Python示例由右图可知，CV模型在遇到时效果较差、原创 2024-03-05 17:06:41 · 1372 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶预测与决策规划（nuplan数据集）
nuPlan是。虽然基于机器学习的运动规划算法越来越多，但由于缺乏成熟的数据集、模拟框架和指标，限制了这一领域的进展。现有的自动驾驶汽车运动预测基准（）侧重于其他智能体的。这导致以前的工作使用，这不适合公平地评估长期规划。nuPlan提供了一个训练框架来开发一个、一个轻量级的,、一个运动规划的和一个可视化结果的。原创 2024-03-05 16:47:37 · 2138 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶决策算法之有限状态机】
1 有限状态机的介绍（1）在硬件角度看，状态机由状态寄存器和组合逻辑电路构成，能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移。（2）因为状态机是基于有限的离散状态，所以状态机也称为有限状态机，简写为FSM（Finite State Machine）（3）有限状态机是一个简单的抽象反应系统，它只针对特定的外界激励产生数量有限的响应其核心思想是，通过有限的状态描述定义，组合产生大量的复杂的逻辑行为.........原创 2022-06-14 17:39:36 · 3067 阅读 · 0 评论