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自动驾驶控制算法
文章平均质量分 70
详细讲解自动驾驶领域的各种控制算法,适合入门者学习
无意2121
研究方向1:自动驾驶决策规划与控制
研究方向2:无人系统群体智能
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Apollo control之PID算法
为实现PID控制,我们可以利用离散的PID控制来实现,当采样时间足够短时,也能保持较好的性能,公式如下。同时项目中还要求写一个 reset 的函数,我们需要更新下面这四个参数来保证从头开始。需要注意的点就是积分初始值为0、微分初始值为0。原创 2023-02-02 20:10:24 · 1749 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶控制算法之车辆横向控制(project)
在理解算法时可能没有关注到上述两个量的正负,但是用代码实现时,这是非常重要的问题。横向误差:因为当一辆车在参考轨迹的右侧和左侧,转向角必须做出相反的反应,这里通过向量叉乘判断车在参考轨迹的哪一侧。航向误差:会涉及到的问题就是需要把两角之差限制到-pi~pi,因为原始角度会出现差2*k*pi是代表一样的角度,导致把多出来的2*k*pi附加到转向角中原创 2023-01-19 11:28:36 · 2692 阅读 · 5 评论 -
自动驾驶控制算法之车辆纵向控制(project)
本文为深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第二章作业。本项目希望大家根据PID控制方法实现一个巡航控制系统。我们已经为大家开发了ROS1.0的系统框架,仅需要大家实现.cpp文件中的todo部分,即 control 实现以及 reset PID参数。原创 2023-01-17 20:56:52 · 2303 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶控制算法之概况介绍
本文PPT来自深蓝学院《自动驾驶控制与规划》原创 2023-01-05 14:26:23 · 730 阅读 · 0 评论