matlab导航工具箱
文章平均质量分 81
本专栏讲解matlab导航工具箱的使用,对学习自动驾驶车辆与机器人有一定帮助,学会导航工具箱的使用能够设计、仿真和部署自主导航算法
无意2121
研究方向1:自动驾驶决策规划与控制
研究方向2:无人系统群体智能
展开
-
【MATLAB Navigation Toolbox之动态胶囊】
本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档,详情参考基于动态胶囊的障碍物列表 - MATLAB - MathWorks 中国目录1 dynamicCapsuleList1.1 addgo1.2egoGeometry1.3 egoPose1.4removeEgo1.5 show1.6updateEgoGeometry1.7updateEgoPose2 checkCollision1 dynamicCapsuleList这是对车辆进行一个等效替代,相...原创 2022-05-17 15:56:30 · 678 阅读 · 0 评论 -
【MATLAB Navigation Toolbox之轨迹优化】
1 optimizePathOptions这是为优化路径函数创建优化选项options = optimizePathOptions上面的代码是创建默认优化选项,下面将详细介绍具体的参数调整1.1 轨迹参数很多参数有最大值限制,因为受到实际车辆或机器人运动学的限制MaxPathStates:路径中允许的最大姿势数,默认是200ReferenceDeltaTime:两个连续姿势之间的行程时间,默认0.3MinTurningRadius:最小转弯半径,默认是1MaxVeloc原创 2022-05-17 14:33:34 · 1279 阅读 · 3 评论 -
【MATLAB Navigation Toolbox之路径指标信息】
本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档,详情参考Motion Planning - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国目录1 pathmetrics2 举例1 pathmetricspathMetricsObj = pathmetrics(path)pathMetricsObj = pathmetrics(path,validator)Path:指定为navPathStateValidator:状态验证器对象函数:(1)c原创 2022-05-17 13:49:22 · 773 阅读 · 3 评论 -
【MATLAB Navigation Toolbox之状态传播器】
本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档,详情参考Motion Planning - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国1 nav.StatePropagator这是定义好的类,该类是与从 nav 派生的 kinodynamic 路径规划器一起使用的所有状态传播器的接口,如果要为自定义运动模型或控制系统定义传播器,请从此类派生。此类生成控件、传播状态并估计状态之间的成本或距离。受控系统将两个主要方程分为两个步骤:(1)[u(i),steps] = con原创 2022-05-17 13:10:49 · 334 阅读 · 0 评论 -
【MATLAB Navigation Toolbox之路径类型】
本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档,详情参考Motion Planning - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国目录1 dubinsConnection2 reedsSheppConnection3 connect4dubinsPathSegment5 navPath6 navPathControl1 dubinsConnection该对象是连接两个状态的路径的类型dubConnObj = dubinsConn.原创 2022-05-17 00:18:46 · 734 阅读 · 0 评论 -
【MATLAB Navigation Toolbox之状态空间】
描述自动驾驶车辆在某一时刻和某一特定地点的状态的一组属性值被称为该时刻车辆的“状态”,车辆的路径则是由状态空间中的一些点组成的。下面介绍MATLAB导航工具箱中内置的状态空间。详情请参考MATLAB官方文档原创 2022-05-16 21:58:01 · 1367 阅读 · 0 评论 -
【MATLAB Navigation Toolbox之状态验证器】
1 状态验证器的意义状态验证器是来验证状态空间中的某个位置是否被占用,也就是平常我们所说的这个点是不是在空区域,在障碍物外。2 validatorOccupancyMapvalidator=validatorOccupancyMap;%第一种validator=validatorOccupancyMap(stateSpace);%第二种validator=validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value);%第三种这是基于二维网格图的验证器...原创 2022-04-21 15:41:16 · 747 阅读 · 0 评论 -
【MATLAB Navigation Toolbox之A* 路径规划器】
本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档,详情参考1 创建一个 A* 路径规划器planner = plannerAStarGrid(map,Name,Value)只要没有对属性值进行设置,就按默认值执行Map:默认使用 10 米的宽度和高度以及每米 1 个单元格的网格分辨率,创建具有binaryOccupancyMap的地图Gcost:代表任意两点之间移动的成本,默认是'Euclidean',也可以使用预定义的'Chebyshev' 'Euclidean' 'EuclideanS原创 2022-04-20 22:32:49 · 2021 阅读 · 1 评论