weixin_65089713的博客

输入raw_reference_line，设置中间点（GetAnchorPoints），然后smooth，最后输出。lateral_bound、longitudinal_bound代表裕度，enforced代表是否是强约束。离散点平滑算法也是基于评价函数来做的，分别衡量。这里是对参考线平滑算法进行配置，对于平滑度的衡量有两种方式。参考线平滑算法主要有三种。同时还需要满足约束条件。这是中间点的配置文件。

modules/planning/conf/scenario/traffic_light_protected_ config.pb.txt中进行定义。有Routing、Prediction、Location、Perception等等module，这作为决策模块的输入。前面遍历配置的信息都存储到ReferenceLineInfo中，A p o l l o 对 交 通 规 则 的 处 理 是。中设置的交通规则，处理后相关信息存入。路径上过近的车辆，较为拥挤的道路。的情况进入不同的Scenario。

hybrid_a_star的目标是在开放空间中产生粗轨迹。Hybrid_a_star包含 node3d、grid_search、reeds_shepp_path和hybrid_a_star。hybrid_a_star是产生粗轨迹并调用grid_search和reeds_shepp_path的最重要组件。输入：当前点（计划起点），目标点（计划终点），ROI_xy_boundary（x和y的最大和最小边界值），障碍物顶点矢量（顶点位置信息）。

基于规则，碰到以上三种情况，会进行停止决策

路径规划是自动驾驶汽车运动规划的关键组成部分。路径指定车辆将行驶的几何形状，因此，安全性和舒适性是至关重要的。对于城市驾驶场景，自动驾驶汽车需要能够在杂乱无章的环境中导航，例如，道路部分地被许多车辆/障碍物挡住。如何去生成一个运动学可行、平滑的、并且能够在复杂环境中避障的路径，这是路径规划中极具挑战的问题。在这篇论文中，我们提出了一个能生成最优路径的新颖的二次规划方法，这是以一定分辨率来完全避障的方法。.........

在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策。而在MakeObjectDecision函数中调用了。都在MakeStaticObstacleDecision中。中获得了最优的路径，PathDecider的功能是。Process函数的主要功能是。是循环体的主要内容，主要功能是。......

PathBoundsDecider类，，路径边界决策主要的就在Process方法中。Decider类继承了，，并且执行方法。和上述的方法相对应Task类，定义类，是路径边界决策的输入。

路径评估决策是规划模块的task，属于task中的decider类别。依据原先设计好的规则，对各种path进行assess，排序得到最优的路径，并在规划路径上的采样点添加标签作为路径筛选的依据，并为速度规划提供限制.........