【Isaac Lab】将加载资源设为本地路径

本篇是为了解决运行isaac lab的demo时出现AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'GetPath'的报错。

一. Windows下切换Lab资源加载路径

在Isaac Lab文件夹下找到路径D:\IsaacLab\source\isaaclab\isaaclab\utils\assets.py
打开该文件，找到下面这一行代码：

 NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR = carb.settings.get_settings().get("/persistent/isaac/asset_root/cloud")

将其替换为

NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR = ("D:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5")

注意：该路径为预先保存到本地的isaac sim资产路径。资源将近100个G，资源较大下面两个下载地址任选一个即可，建议选择网盘下载。

1. 官方下载地址
2. 夸克网盘

二. 测试

在Isaac Lab环境下执行

isaaclab.bat -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

控制输出正常并且开始工作。