基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制Matlab建模

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真实现

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💥1 概述

利用Matlab对该控制策略进行建模和仿真分析，验证其在欠驱动船舶轨迹跟踪中的有效性和鲁棒性。通过反演法方法，可以实现对船舶动力学模型的精确建模，从而提高控制系统的性能和稳定性。动态面控制技术能够有效处理船舶轨迹跟踪中的非线性和不确定性问题，提高系统的鲁棒性和适应性。观测器的引入可以实现对船舶状态的准确估计，从而为控制器提供准确的反馈信息，提高系统的跟踪精度和稳定性。

该研究对于欠驱动船舶轨迹跟踪控制具有重要的理论和实际意义，能够为船舶自主导航和自动控制系统的设计与应用提供重要的技术支持。同时，该研究也为其他非线性系统的控制策略设计提供了有益的参考和借鉴。通过Matlab建模和仿真分析，可以全面评估该控制策略的性能和稳定性，为实际工程应用提供可靠的理论和技术支持。

基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制研究

摘要：船舶轨迹跟踪控制是船舶自主导航领域的重要研究课题，而欠驱动船舶的轨迹跟踪控制面临着更大的挑战。本文针对欠驱动船舶轨迹跟踪控制问题，提出了一种基于非线性观测器的自适应滑模输出反馈控制方法。首先，建立了欠驱动船舶的动力学模型，并考虑了外部扰动和模型不确定性的影响。然后，设计了一个非线性观测器来估计船舶状态和未知扰动，以实现对系统状态的精确观测。接着，利用自适应控制方法来调节控制参数，以应对模型不确定性和外部环境的变化。最后，通过滑模输出反馈控制方法实现了船舶的轨迹跟踪控制。通过仿真实验验证了所提方法的有效性和鲁棒性。

关键词：船舶轨迹跟踪；欠驱动船舶；非线性观测器；自适应控制；滑模输出反馈控制

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

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[1]王茹.欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制研究[D].大连海事大学,2018.DOI:CNKI:CDMD:2.1018.078039.

[2]曾智华.欠驱动船舶轨迹跟踪自适应控制研究[J].[2024-01-15].

[3]沈智鹏,毕艳楠,郭坦坦,等.带非线性观测器的欠驱动船舶自适应动态面输出反馈轨迹跟踪控制[J].系统工程与电子技术, 2019.

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真实现