stm32学习探究：利用TB6612驱动直流电机

在这篇文章中，我们将探讨如何使用STM32微控制器和TB6612FNG直流电机驱动模块来驱动直流电机。TB6612FNG是一款基于MOSFET的H桥集成电路，能够独立双向控制两个直流电机，非常适合用于小型机器人或双轮车等项目。

一、TB6612FNG 驱动模块介绍

TB6612FNG由东芝半导体公司生产，它包含两个H桥驱动器，可以控制两个直流电机的正反转以及速度。该模块具有较高的效率，并且集成了电流检测和保护功能。

二、硬件连接

首先，我们需要了解TB6612FNG的主要引脚功能：

• VM: 电机驱动电压输入端（4.5V~15V）
• VCC: 逻辑电平输入端（2.7V~5.5V）
• GND: 接地
• AIN1/AIN2: A电机输入端，控制电机正反转
• BIN1/BIN2: B电机输入端，控制电机正反转
• PWMA/PWMB: 电机控制信号输入端，用于调速
• STBY: 正常工作/待机状态控制端

接下来，我们将STM32开发板与TB6612FNG连接：

1. VM 接12V电源。
2. VCC 接STM32的3.3V输出。
3. GND 接STM32的地。
4. AIN1 和 AIN2 接STM32的两个GPIO引脚。
5. PWMA 接STM32的一个定时器通道，用于PWM调速。
6. STBY 接高电平，使模块处于工作状态。

三、软件编程

在STM32上编程，我们需要配置GPIO和定时器以生成PWM信号。以下是使用HAL库的一个简单示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义AIN1, AIN2, 和 PWMA 引脚
#define AIN1_GPIO_PIN       GPIO_PIN_14
#define AIN1_GPIO_PORT     GPIOB
#define AIN2_GPIO_PIN       GPIO_PIN_15
#define AIN2_GPIO_PORT     GPIOB