STM32—PID控制在直流电机中的应用

最新推荐文章于 2024-05-30 20:00:23 发布

嵌入式杂谈

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

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STM32微控制器在直流电机控制中的应用，特别是通过PID（比例-积分-微分）控制算法，是一个复杂的话题，但我会尽量提供一个简洁的概述，并给出一些示例代码片段。

直流电机控制概述

直流电机通常由一个可变电阻器控制，该电阻器调节通过电机的电流，从而控制电机的速度。PID控制是一种常见的反馈控制机制，它根据设定点和实际输出之间的误差来调整控制输入。

PID控制原理

PID控制器有三个主要参数：

比例（P）：与误差的当前值成比例。
积分（I）：与误差随时间的累积成比例。
微分（D）：与误差的变化率成比例。

PID控制器的输出是这三个参数的加权和，公式如下：
[ \text{Output} = K_p \times \text{error} + K_i \times \text{error integral} + K_d \times \text{error derivative} ]

STM32与直流电机的接口

STM32微控制器可以通过PWM（脉冲宽度调制）信号来控制直流电机的速度。PWM信号的占空比决定了电机的电压，从而控制电机的速度。

示例代码

以下是一个简化的STM32 PID控制直流电机的代码示例。请注意，这只是一个示例，实际应用中需要根据具体的硬件和需求进行调整。

#include "stm32f1xx_hal.h"

// PID参数
float Kp = 1.0, Ki = 0.1, Kd = 0.05;
float error, error_integral, error_derivative;
float last_error = 0;

// PID计算函数
float PID(float setpoint, float actual_value) {
    error = setpoint - actual_value;
    error_integral += error;
    error_derivative = error - last_error;
    last_error = error;
    
    float output = Kp * error + Ki * error_integral + Kd * error_derivative;
    return output;
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    // 初始化PWM等硬件资源
    // ...

    while (1) {
        // 假设getMotorSpeed()是获取电机当前速度的函数
        float motor_speed = getMotorSpeed();
        float setpoint = 100; // 设定速度
        
        // 计算PID输出
        float pid_output = PID(setpoint, motor_speed);
        
        // 将PID输出转换为PWM占空比
        float duty_cycle = pid_output / 100.0; // 假设PWM范围是0-100
        
        // 设置PWM占空比来控制电机速度
        setPWMDutyCycle(duty_cycle);
        
        // 延时或等待下一次循环
        HAL_Delay(10);
    }
}