无人机系统中的主要坐标系与Mavros控制话题

原创 于 2025-10-21 14:51:50 发布 · 426 阅读 · 8 ·
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#无人机

一、无人机系统中的主要坐标系梳理

从下往上分 5 层：

层级

坐标系名称

典型使用模块

坐标定义方向

① 飞控内核层

NED 坐标系（North-East-Down）

PX4 / EKF2 / MAVLink 原生

X北、Y东、Z向下

② ROS/MAVROS 层

ENU 坐标系（East-North-Up）

ROS / MAVROS / Gazebo / RViz

X东、Y北、Z向上

③ 机体系

Body 坐标系（机体自身坐标）

MAVROS setpoint_raw/local / 飞行控制律

X前、Y右、Z下

④ 传感器坐标系

Camera / LiDAR / IMU / UWB / Radar

各传感器本体

根据安装方向定义

⑤ 地理坐标系

WGS84（经纬度-高程）

GPS / RTK

经度λ、纬度φ、高度h

一、 地理坐标系（WGS84）

  • 定义： 全球通用的经纬度坐标系。
  • 坐标轴：
    • 纬度（φ）→ 北正
    • 经度（λ）→ 东正
    • 高度（h）→ 向上（相对地球椭球面）
  • 使用模块：
    • GPS、RTK、UM982 模块、PX4 global position estimator
  • 在 PX4 中表现为：
    /mavros/global_position/global
    → 包含 latitude, longitude, altitude。

二、 飞控内部坐标系（NED）

  • 名称： North-East-Down
  • 是 PX4 飞控算法、MAVLink 协议的标准坐标系。

轴

含义

正方向

X

North

北

Y

East

东

Z

Down

向下（高度增加 → Z 减小）

  • 使用场景：
    • PX4 EKF2、控制律内部计算
    • MAVLink message: SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
    • PX4 log (.ulg) 中的所有位置、速度、加速度都为 NED

三、ROS / MAVROS 层坐标系（ENU）

  • 名称： East-North-Up
  • 是 ROS 和 Gazebo 的标准坐标系。

轴

含义

正方向

X

East

东

Y

North

北

Z

Up

向上

  • 使用话题：

话题

坐标系

自动转换

/mavros/local_position/pose

ENU

从 PX4 的 NED 自动转换

/mavros/setpoint_position/local

ENU

自动转换到 NED 发送给 PX4

/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel

ENU

自动转换到 NED

  • 作用：
    • ROS 端算法（PID、路径规划）统一使用 ENU；
    • MAVROS 在桥接层自动完成 ENU <-->NED 转换；
    • RViz / Gazebo 坐标与现实直观一致（Z向上）。

四、机体系（Body Frame）

  • 名称： BODY_NED（机体自身坐标）
  • 定义： 与无人机姿态（roll, pitch, yaw）绑定的坐标系

轴

含义

正方向

X

Forward

机头方向

Y

Right

机体右侧

Z

Down

机体下方

  • 使用场景：
    • /mavros/setpoint_raw/local 设置 coordinate_frame = FRAME_BODY_NED
    • /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped
    • PX4 姿态 / 加速度控制律
  • 典型用途：
    • 动态平台补偿（“机头方向前进”）
    • 速度 + 加速度控制
    • 编队控制（相对机头方向）
  • 重要特征：
    • 坐标系随无人机姿态旋转；
    • X/Y/Z 方向实时变化；
    • 用于前进/横移控制最自然。

五、传感器坐标系（Sensor Frame）

每个传感器（IMU、相机、LiDAR、雷达、UWB）都有各自的坐标系定义，通常要通过外参矩阵进行坐标对齐。

传感器

坐标定义

通常转换到

IMU

X前、Y右、Z下

Body

相机 (Camera)

X右、Y下、Z前

Body / ENU

LiDAR (Velodyne/Livox)

X前、Y左、Z上（厂商不同）

Body

雷达 (TF02/TFS20L)

X前、Z下

Body

UWB Anchor/Tag

安装面为参考

ENU 或 Body

这些都需要在 ROS TF 树中通过 static_transform_publisher 校正为 ENU 或 Body 系。

二、各种控制发布话题

控制需求

话题

消息类型

坐标系

备注

位置控制（ENU）

/mavros/setpoint_position/local

PoseStamped

ENU

自动转换

速度控制（ENU）

/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel

TwistStamped

ENU

简单速度控制

速度+加速度（机体系）

/mavros/setpoint_raw/local

PositionTarget

BODY_NED

最强控制接口

姿态控制

/mavros/setpoint_attitude/attitude

PoseStamped

Body

四元数控制

1. /mavros/setpoint_position/local

a. 话题基本信息

项目

内容

话题名

/mavros/setpoint_position/local

消息类型

geometry_msgs/PoseStamped

坐标系

ENU (East-North-Up) — ROS标准坐标系

发布频率

建议 ≥ 2 Hz（推荐 10–30 Hz）

PX4接收接口

MAVLink 消息 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

控制模式

位置 + 姿态控制（Position + Yaw）

典型用途

起飞、悬停、导航、航点飞行、降落引导

b. 消息类型结构详解

执行命令：

rosmsg show geometry_msgs/PoseStamped

输出如下：

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
geometry_msgs/Pose pose
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
ⅰ. header — 消息头信息

字段

类型

含义

seq

uint32

序列号（自动生成）

stamp

time

时间戳，推荐使用 ros::Time::now()

frame_id

string

参考坐标系（通常为 "map"或 "local_origin"）

PX4 实际不使用 frame_id，只要保持一致即可。一般情况下设置 "map" 或 "local_origin"。

ⅱ. pose.position — 无人机期望位置（单位：米）

字段

含义

坐标系方向（ENU）

x

东向位移

X轴正方向指向东

y

北向位移

Y轴正方向指向北

z

高度（Up）

Z轴正方向指向上

MAVROS 自动把 ENU → NED 转换后发给 PX4，
即 PX4 内部的 Z 为负表示上升。

ⅲ. pose.orientation — 无人机期望姿态（四元数）

四元数定义了无人机机体坐标相对于 ENU 世界坐标的旋转。

字段

含义

说明

x, y, z, w

四元数分量

表示绕各轴的复合旋转

常见做法：只控制 Yaw（偏航角），Roll/Pitch 留给飞控自稳。

在 ROS C++ 中可通过：

tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw_angle)

生成四元数。

c. 坐标系说明（ENU → NED 转换）

当你在 ROS 中发布 PoseStamped：

position.x = 5.0;   // 东向 5m
position.y = 3.0;   // 北向 3m
position.z = 2.0;   // 上升 2m

MAVROS 会自动转换成 PX4 的 NED 坐标：

X (N) = +3.0
    Y (E) = +5.0
    Z (D) = -2.0

所以你可以始终把 ROS 坐标系看作 ENU，无需手动转换。

d. PX4 内部处理逻辑

当 PX4 收到该话题（经 MAVROS 转换为 MAVLink 指令 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED）后，会：

  1. 在位置控制器（Position Controller）中，将目标点转换为期望位置；
  2. 通过 PID / LQR 控制无人机到达目标；
  3. 若设置 yaw（姿态），则在偏航控制器中控制机头朝向；
  4. 若 z 高度不变，则自动悬停。

e. 典型控制代码示例

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <tf/tf.h>

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "offboard_posctl_demo");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher local_pos_pub =
    nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/mavros/setpoint_position/local", 10);

    ros::Rate rate(20.0);

    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    pose.pose.position.x = 0;
    pose.pose.position.y = 0;
    pose.pose.position.z = 2; // 起飞目标高度2m
    pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(0.0);

    while (ros::ok()) {
        pose.header.stamp = ros::Time::now();
        local_pos_pub.publish(pose);
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

发布频率建议 ≥ 10 Hz，否则 PX4 会判定 Offboard 控制丢失自动切模式。

f. 常见使用场景

场景

控制逻辑

坐标特点

起飞到固定高度

z 变化

ENU 向上

飞到目标点

x/y/z 同时控制

ENU世界系

悬停

不更新位置

PX4自动稳态

航点导航

循环发布不同目标点

ENU路径

定向朝向控制

调整 orientation yaw

四元数绕Z轴

2. /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel

a. 话题基本信息

项目

内容

话题名

/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel

消息类型

geometry_msgs/TwistStamped

坐标系

ENU（East-North-Up） — ROS标准坐标系

发布频率

建议 ≥ 10 Hz（推荐 20–50 Hz）

PX4接收接口

MAVLink 消息 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED（type_mask 设置为忽略位置，仅用速度）

控制模式

线速度 + 角速度（Yaw rate）

典型用途

速度PID控制、跟随目标、自动对齐、动态平台起降

b. 消息类型结构详解

执行命令：

rosmsg show geometry_msgs/TwistStamped

输出：

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
geometry_msgs/Twist twist
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
ⅰ. header — 消息头信息

字段

类型

含义

seq

uint32

序列号（自动生成）

stamp

time

时间戳，建议使用 ros::Time::now()

frame_id

string

坐标系标识，通常为 "map"

或 "local_origin"

ⅱ. twist.linear — 无人机期望线速度（m/s）

字段

含义

坐标系方向（ENU）

x

东向速度

X轴正方向指向东

y

北向速度

Y轴正方向指向北

z

上升速度

Z轴正方向指向上

MAVROS 会自动把 ENU → NED 转换后发送给 PX4。
例如你在 ROS 中设置 z=+0.2（上升），PX4 内部收到的则是 Down=-0.2。

ⅲ. twist.angular — 无人机期望角速度（rad/s）

字段

含义

坐标系

x

滚转角速度（Roll）

一般不用控制（交由飞控自稳）

y

俯仰角速度（Pitch）

一般不用控制

z

偏航角速度（Yaw rate）

常用，控制机头旋转方向

  • 在 ENU 中，绕Z轴逆时针为正（左转为正）。
  • MAVROS 会自动转换为 PX4 中的顺时针为正。

c. 坐标系说明（ENU → NED 自动转换）

坐标轴

ROS侧（ENU）

PX4内部（NED）

自动转换

X

东

北

✅

Y

北

东

✅

Z

上

下

✅

Yaw正方向

逆时针

顺时针

✅

因此你在 ROS 侧可以始终把指令理解为：“x 东，y 北，z 上，yaw 逆时针为正”，MAVROS 会在底层自动转换成 PX4 可识别的 NED 控制命令。

d. PX4 接收逻辑

当 PX4 收到 /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel 转换后的 MAVLink 消息后，会：

  1. 忽略位置（type_mask 对应位置位设为 IGNORE）；
  2. 仅使用 velocity 和 yaw_rate 字段；
  3. 进入 速度闭环控制（PID 或 LQR）；
  4. 实时调整无人机推力与姿态，使速度逼近期望值；
  5. 若 Offboard 模式丢失（>1s未收到指令），则切出模式以防坠机。

e. 代码示例（C++）

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "offboard_vel_ctl");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>(
    "/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    ros::Rate rate(20.0);  // 20Hz

    geometry_msgs::TwistStamped vel_msg;

    while (ros::ok()) {
        vel_msg.header.stamp = ros::Time::now();

        // 线速度（ENU）
        vel_msg.twist.linear.x = 1.0;   // 向东 1m/s
        vel_msg.twist.linear.y = 0.0;   // 向北
        vel_msg.twist.linear.z = 0.0;   // 保持高度

        // 角速度
        vel_msg.twist.angular.z = 0.0;  // 不旋转

        vel_pub.publish(vel_msg);
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

✅ 每次发布都会覆盖上次命令；
✅ 发布频率 < 2 Hz 时 PX4 会退出 Offboard 模式。

f. 典型应用场景

场景

控制逻辑

优点

速度PID控制

PID计算期望速度后发送cmd_vel

响应快、稳定性高

动态平台起降

实时补偿平台速度

与机体系补偿配合使用

目标跟随

根据视觉或UWB计算误差速度

连续控制、平滑

编队飞行

主机发布相对速度，子机跟随

支持实时分布控制

路径追踪

按轨迹计算速度矢量

支持连续曲线飞行

3. /mavros/setpoint_attitude/attitude

a. 话题基本信息

项目

内容

话题名

/mavros/setpoint_attitude/attitude

消息类型

geometry_msgs/PoseStamped

坐标系

机体系（Body Frame）相对于 ENU 世界坐标系的姿态

发布频率

建议 ≥ 10 Hz（推荐 20–50 Hz）

PX4 接口

MAVLink 消息 SET_ATTITUDE_TARGET

控制模式

姿态控制（Roll、Pitch、Yaw） + 推力（需另行发送）

典型用途

姿态保持、姿态航迹控制、姿态轨迹测试、姿态稳定验证、手动控制替代实现

b. 消息类型结构详解

执行命令：

rosmsg show geometry_msgs/PoseStamped

输出如下：

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
geometry_msgs/Pose pose
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
ⅰ. header

字段

类型

含义

seq

uint32

消息序列号

stamp

time

时间戳（建议用 ros::Time::now()）

frame_id

string

坐标系标识（例如 "map"或 "base_link"）

在 MAVROS 中 frame_id 不参与控制逻辑，仅供标识。

ⅱ. pose.position

在此话题中 该字段无效（被忽略）。

PX4 在 SET_ATTITUDE_TARGET 消息中不会使用位置信息。
因此你可以不设置 pose.position，仅控制 pose.orientation。

ⅲ. pose.orientation — 姿态（核心字段）

无人机期望姿态由 四元数 (x, y, z, w) 表示。
四元数定义了无人机机体坐标系相对于世界坐标系（ENU）的旋转。

转换关系：

  • Roll (绕X轴旋转)：机体左右倾斜
  • Pitch (绕Y轴旋转)：机体前后俯仰
  • Yaw (绕Z轴旋转)：机头朝向
  • 四元数与欧拉角互转由 tf 库完成。

生成姿态四元数

在 C++ 中通常使用：

#include <tf/tf.h>

tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(roll, pitch, yaw);
geometry_msgs::Quaternion q_msg;
tf::quaternionTFToMsg(q, q_msg);

pose.pose.orientation = q_msg;

或只控制偏航角：

pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw);

c. PX4 接收后的控制逻辑

PX4 收到 MAVLink 消息 SET_ATTITUDE_TARGET 后：

  1. 解算四元数 → 得到期望 roll/pitch/yaw；
  2. 与当前姿态比较；
  3. 通过姿态控制器（Attitude Controller）计算角速度；
  4. 由角速率控制器（Rate Controller）驱动电机转速，实现姿态收敛；
  5. 推力（thrust）单独由 /mavros/setpoint_attitude/att_throttle 或 /setpoint_raw/attitude 设定。

d. 代码示例（C++）

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <tf/tf.h>

int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "attitude_control_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher att_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>(
    "/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);

    ros::Rate rate(20.0);  // 20 Hz

    geometry_msgs::PoseStamped pose;

    double roll  = 0.0;
    double pitch = 0.0;
    double yaw   = M_PI / 4.0;  // 偏航45°

    tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(roll, pitch, yaw);
    tf::quaternionTFToMsg(q, pose.pose.orientation);

    while (ros::ok()) {
        pose.header.stamp = ros::Time::now();
        att_pub.publish(pose);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

⚠️ 如果只发布 attitude 而不发布推力 /att_throttle，无人机会保持当前推力，不会上升或下降。

e. 常见组合控制

话题

功能

消息类型

说明

/mavros/setpoint_attitude/attitude

姿态控制

geometry_msgs/PoseStamped

控制四元数姿态

/mavros/setpoint_attitude/att_throttle

推力控制

std_msgs/Float64

控制油门

/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel

姿态+角速度控制

geometry_msgs/TwistStamped

控制角速度

示例：

  • attitude 决定姿态方向；
  • att_throttle 决定上升或下降的力度。

f. 坐标系说明

坐标系

定义

Yaw旋转方向

说明

ENU（ROS标准）

X东、Y北、Z上

绕Z轴逆时针为正

ROS中显示的姿态

NED（PX4内部）

X北、Y东、Z下

绕Z轴顺时针为正

PX4控制计算坐标

Body

X前、Y右、Z下

与机体姿态绑定

实际飞行姿态

MAVROS 会自动在 ENU 与 NED 之间进行转换。
所以你在 ROS 中定义 yaw=π/2（机头朝北），飞控中会自动映射到正确方向。

g. 典型应用场景

场景

控制逻辑

优点

姿态稳定测试

固定姿态四元数

验证飞控姿态环稳定性

动态姿态轨迹

动态更新 roll/pitch/yaw

可实现机头朝向控制

视觉伺服控制

根据相机误差控制 yaw

精准对准目标

动态平台起降补偿

实时姿态修正

稳定起降平台倾斜影响

编队定向

同步 yaw

保持队形朝向一致

4. /mavros/setpoint_raw/local

a. 基本信息

项目

内容

话题名

/mavros/setpoint_raw/local

消息类型

mavros_msgs/PositionTarget

PX4接收接口

MAVLink 消息 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

坐标系选择

可选 ENU/NED/BODY_NED/BODY_OFFSET_NED

控制内容

位置 + 速度 + 加速度 + yaw + yaw速率（任意组合）

频率要求

≥ 10 Hz（推荐 20–50 Hz）

典型用途

动态平台补偿、速度+加速度混控、机体系飞行、精准降落、编队控制

b. 消息结构详解

执行命令：

rosmsg show mavros_msgs/PositionTarget

输出如下：

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
uint8 coordinate_frame
uint16 type_mask
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 velocity
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 acceleration_or_force
float64 x
float64 y
float64 z
float32 yaw
float32 yaw_rate
ⅰ. header

字段

含义

seq

序号

stamp

时间戳（建议使用 ros::Time::now()）

frame_id

可填 "map"或 "local_origin"

PX4 不使用 frame_id，仅供标识。

ⅱ. coordinate_frame — 坐标系选择

表示控制命令的参考坐标系。

值

名称

坐标系定义

说明

1

MAV_FRAME_LOCAL_NED

北、东、下

PX4 内部默认坐标

2

MAV_FRAME_LOCAL_OFFSET_NED

相对当前点NED

用于相对移动控制

7

MAV_FRAME_BODY_NED

机体前右下

与机头方向绑定

8

MAV_FRAME_BODY_OFFSET_NED

机体偏移坐标系

用于相机、吊舱偏移补偿

👉 常用推荐：

  • 想控制机头方向飞行 → 用 FRAME_BODY_NED
  • 想控制世界方向（北东上） → 用 FRAME_LOCAL_NED（默认）
ⅲ. type_mask — 控制字段掩码（非常关键 ⚠️）

每一位为 1 表示“忽略”该控制字段；为 0 表示“使用”。

位编号

掩码常量

控制字段

含义

0

IGNORE_PX

position.x

忽略 X 位置

1

IGNORE_PY

position.y

忽略 Y 位置

2

IGNORE_PZ

position.z

忽略 Z 位置

3

IGNORE_VX

velocity.x

忽略 X 速度

4

IGNORE_VY

velocity.y

忽略 Y 速度

5

IGNORE_VZ

velocity.z

忽略 Z 速度

6

IGNORE_AFX

acceleration_or_force.x

忽略 X 加速度

7

IGNORE_AFY

acceleration_or_force.y

忽略 Y 加速度

8

IGNORE_AFZ

acceleration_or_force.z

忽略 Z 加速度

9

FORCE_SET

使用力控制（1=力，0=加速度）

10

IGNORE_YAW

yaw

忽略偏航角

11

IGNORE_YAW_RATE

yaw_rate

忽略偏航角速度

📘 举例：

// 忽略位置，只用速度和yaw角速率
target.type_mask =
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW;
ⅳ. position — 目标位置 (m)
  • 在坐标系内定义目标点。
  • 仅当未屏蔽 IGNORE_PX/PY/PZ 时生效。
ⅴ. velocity — 目标速度 (m/s)
  • 常用于速度控制。
  • 当 type_mask 未屏蔽 VX/VY/VZ 时生效。
ⅵ. acceleration_or_force — 目标加速度或力 (m/s² 或 N)
  • 当 FORCE_SET = 0 → 解释为加速度控制；
  • 当 FORCE_SET = 1 → 解释为力控制；
  • 常用于速度+加速度混控、补偿控制。
ⅶ. yaw & yaw_rate
  • yaw：期望偏航角（rad）
  • yaw_rate：期望偏航角速度（rad/s）
  • 二选一使用（同时设置会根据掩码选择）。

c. PX4 接收逻辑

PX4 接收到 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 后：

  1. 检查掩码；
  2. 读取激活字段（pos/vel/acc/yaw）；
  3. 根据当前控制模式（Position/Velocity/Acceleration）自动切换控制律；
  4. 进行闭环控制。

这意味着：
你可以用一条消息实现：

  • 单独速度控制；
  • 加速度补偿控制；
  • 位置+速度混控；
  • 机体系或世界系控制；
  • 任意组合！

d. 常用控制模式示例

ⅰ. 纯位置控制（世界坐标）
target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED;
target.type_mask =
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;

target.position.x = 5.0; // 北
target.position.y = 3.0; // 东
target.position.z = -2.0; // 上2m
target.yaw = 0.0;
ⅱ. 速度控制（机体系）
target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_BODY_NED;
target.type_mask =
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW;

target.velocity.x = 1.0; // 前进 1m/s
target.velocity.y = 0.0;
target.velocity.z = 0.0;
target.yaw_rate = 0.0;
ⅲ. 速度 + 加速度混控（机体系）
target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_BODY_NED;
target.type_mask =
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;

target.velocity.x = 1.0;  // 前进1m/s
target.acceleration_or_force.x = 0.2;  // 向前加速0.2m/s²
ⅳ. 纯加速度控制（世界系）
target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED;
target.type_mask =
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW |
    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;

target.acceleration_or_force.x = 0.0;
target.acceleration_or_force.z = -9.8; // 模拟重力

e. 代码完整模板

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/PositionTarget.h>

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "offboard_raw_local");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher setpoint_raw_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>(
    "/mavros/setpoint_raw/local", 10);

    ros::Rate rate(20.0);

    while (ros::ok()) {
        mavros_msgs::PositionTarget target;

        target.header.stamp = ros::Time::now();
        target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_BODY_NED;

        target.type_mask =
            mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |
            mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |
            mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |
            mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW |
            mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;

        target.velocity.x = 1.0;  // 前进 1m/s
        target.velocity.y = 0.0;
        target.velocity.z = 0.0;
        target.acceleration_or_force.x = 0.1; // 轻微加速

        setpoint_raw_pub.publish(target);
        rate.sleep();
    }
}

f. 典型应用场景

应用

控制逻辑

特点

动态平台起降

BODY_NED + 速度+加速度补偿

支持速度补偿

轨迹跟踪

LOCAL_NED + 位置+速度控制

平滑路径

编队飞行

BODY_NED + 速度控制

主从同步

自主降落

LOCAL_NED + 速度/加速度融合

平稳下降

视觉伺服

BODY_NED + 加速度控制

根据视觉误差修正

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