ros-melodic安装cartographer

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前言

提示：本次配置cartographer功能包于 2023年3月27 日：
在学习ROS的道路上，难免会遇到一些环境带来的难以改变的因素，在学习ROS中运用gmapping建图并不理想，然后改用成谷歌开发的cartographer功能包进行建图，获得机器人的实时位姿，同时cartographer算法是在计算资源有限的情况下，构建相对较高精准的2D和3D地图。因此，需要搭建好cartographer的环境配置。

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本文ROS版本为melodic 系统为Ubuntu18.04工作空间名称为cartographer_ws

一、二进制安装

sudo apt-get update
sudo apr-get install ros-melodic-cartographer*

二、源码安装

源码安装代码：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source ./devel_isolated/setup.bash

代码解析和安装时出现的报错问题

1.安装工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.初始化工作空间

创建工作空间并进入到工作空间

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws

初始化工作空间

wstool init src

3.加入cartographer_ros.rosinstall 并更新依赖

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

4.安装依赖并下载cartographer相关功能包

rosdep update

因为使用是校园网，所以在运行中出现了网络超时的缘故，然后我换成热点，再次运行rosdep update
如下图：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} - y

在运行时，代码出现了缺少ros的libabsl-dev依赖

本文ROS版本为melodic 系统为Ubuntu18.04工作空间名称为cartographer_ws

因此我们需要更改一下~/cartographer_ws/src/cartographer/package.xml功能包清单

sudo gedit ~/cartographer_ws/src/cartographer/package.xml

把原本的

  <depend>libabsl-dev</depend>

改为

  <!--<depend>libabsl-dev</depend>-->

再次执行代码

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} - y

5.编译并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

出现编译有问题是因为缺少了 abseil-cpp

首先我们要安装 stow 依赖

sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd src/cartograpger/scripts
./install_abseil.sh

再回到工作空间并再次编译下载

cd ~/cartographer_ws/

再次编译安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

刷新环境变量

source ./devel_isolated/setup.bash

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总结

以上就是本文安装的过程，希望此次文章能帮助到大家。