信号处理之卡尔曼滤波器(三菱PLC FB)

     这篇文章主要讲的是一维卡尔曼滤波器，将变量扩展到多维用向量和矩阵替换下面的公式就可以实现多维变量的卡尔曼滤波，小型PLC 矩阵和向量运算并不方便这里就不再举例。

1、状态估计

对于一个我们关心的物理量（速度、压力或者温度），我们假定它符合下面的变化规律：

  

这是2个相邻离散采样时刻物理量的关系，我们用去描述这个关系，这个可能是一个固定的值可能是一个线性变量、也可能是非线性变量总之我们现在不知道这个规律，我们根据这个规律可以预测我们关心的这个物理量的变化趋势，假如这个物理量是编码器的旋转速度，如果编码器是匀速转动的（加速度=0），则的取值=1,代表这个周期和上个周期速度是相同的，当然自然界完全相同的两个物理量不存在。我们可以理解它们的偏差为无穷小即为相同。

我们看下这个物理的测量公式：