滤波算法及优缺点

  传感器比如关节力矩传感器采用滑动平均滤波算法，滤波点数选1则为原始数据，选点数100则采样100个求平均。点数越大滤波延迟越大，越平滑。所以需要根据实际项目测试

    在matlab中采用了三种滤波方法：1、滑动平均滤波 2、中值滤波 3、卡尔曼滤波　　

说明:这里只是描述一种算法, 程序的编写需要结合自己的情况修改.对于AHRS传感器输出的数据是补码的形式,比方说是16位必须赋值给short类型,且参与的变量为有符号数,否则在接收于零时波形会畸变.

　　对于滑动平均滤波法,其缺点：灵敏度低,对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差,不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差,不适用于脉冲干扰比较严重的场合,比较浪费RAM,同时滤波有一定的滞后后性.