CODESYS死区滤波器(DeadZone指令ST源代码)

最新推荐文章于 2023-12-18 11:22:19 发布

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分类专栏：工业控制文章标签：算法自动化信号处理

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_68645554/article/details/131619213

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死区过滤器可以滤除在平衡点或者目标值附近的微小波动，PID算法优化时也可以用到此指令，在进行一些关节角度测量的场合，为了滤除在特定角度的微小波动，也可以加入死区滤波器，下面我们看下CODESYS环境下如何实现这一功能。

1、死区滤波器

2、FC接口定义

FUNCTION DeadZone : REAL
VAR_INPUT
	x:REAL;//输入值;
	DeadValue:REAL;//死区值;
END_VAR
VAR
END_VAR

3、FC ST代码

//死区过滤器
//RXXW_Dor
IF ABS(x)<DeadValue THEN
	DeadZone:=0.0;
	ELSE
	DeadZone:=x;
	END_IF

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CODESYS死区滤波器(DeadZone指令ST源代码)

/输入值;//死区值;
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CODESYS增量式PID功能块(ST完整源代码）

RXXW_Dor的博客

03-27

3010

增量式PID的详细算法公式和博途源代码，请参看下面的文章链接：博途1200/1500PLC增量式PID算法(详细SCL代码)_博图scl语言pid增量编码器_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

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11-23

codesys的ST语言没有printf()函数的解决办法，使用可视化变量输出，详情见博客

Codesys V2.3 PID实例st文本编程

01-05

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3515

在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制算法.

Codesys使用ST语言实现离散PID模型的仿真（非自带PID模型）

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03-19

8768

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11-24

5395

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codesys使用ST语言实现经典冒泡算法

02-22

codesys通过ST语言时间经典冒泡算法实现排序功能，并通过可视化仿真进行验证参考博客地址：https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/122273823 codesys版本V3.5 .14.10,最新版的V3.5 .17.20可以查看程序...

03-09

12-13

PID_controller:Codesys 的简单 PID 控制器

06-22

*************************************************************** * A simple PID controller for Codesys. * by Alexander Jaworowski * This Library is licensed under a MIT License ***************************************************************

PLC程序变频压机版 codesys 项目源码

03-19

PLC程序变频压机版 codesys 项目源码

CODESYS采用ST语言建立的离散PID模型，可仿真运行

03-19

通过CODESYS的ST语言建立离散PID模型，结合离散PID的理论分析，验证了PID调节的三个参数的对调整过程及结果的影响和作用。当然本文所建立的PID模型过于理想，没有干扰，没有测量误差，因此跟现场环境存在很大的差异，对于PID调节，仅能提供一点理论参考。本文所使用的codesys版本为3.5.14.10，参考博客地址离散PID理论分析 https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/123380138 离散PID模型仿真 https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/123451333

滑动平均值滤波功能块(Codesys完整ST源代码)

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/输入采样信号;N:INT;//采样个数;END_VARVAR//存储缓冲器数Cnt:INT;i:INT;END_VAR。

CODESYS位置式PID(完整ST源代码)

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1493

CODESYS增量式PID完整源代码请参看下面文章链接：CODESYS增量式PID功能块(ST完整源代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客增量式PID的详细算法公式和博途源代码，请参看下面的文章链接：博途1200/1500PLC增量式PID算法(详细SCL代码)_博图scl语言pid增量编码器_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。ADRC自抗扰算法请参看下面文章链接：ADRC自抗扰控制(CODESYS平台完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

一阶低通滤波器(CODESYS FC和FB应用介绍)

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06-24

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一阶RC低通滤波器详细算法介绍请参看下面文章链接：PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_plc计算滤波频率_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、先看看RC滤波的优缺点优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点；1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用；2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；

【Codesys】实现获取当前时间：天、秒、毫秒（源码）。

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06-08

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获取当前系统时间的各种数值，方便记录当前时间发生时间。

codesys开源库OSCATBasic.package+使用说明pdf+ST语言源码文件

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12-18

1324

OSCATBasic是一个开源库，包含丰富的算法函数；在CODESYS资源库里打开后，在库管理器里安装后，即可在程序中使用。有对应的源码文件，可以学习其优秀的ST算法编程，提升能力；例如文中大量采用了指针操作，可以加深对指针的理解；库文件库源码文件使用教程文档。

位置式PID函数（可重复使用）

qq_28435683的博客

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//pid_fuction.h #ifndef __PID_H #define __PID_H #include "sys.h" #include "stdbool.h" //PID模块 typedef struct PID_FIXCYCLE { //INTPUT char RESET; //重新设置控制器 char MANUAL; //如果MANUAL是1，调节器...

codesys机器人源代码

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Codesys是一种先进的编程语言和开发环境，用于控制工业机器人和自动化系统。Codesys机器人源代码主要是指用于控制机器人运动、逻辑和功能的编程代码。通过Codesys编程，可以使用各种编程语言，如结构化文本（ST）和功能块图（FBD）。Codesys提供了丰富的库和函数来控制机器人的各种动作，如运动、位置控制、姿态控制等。通过编写代码，可以定义机器人的工作流程和自动化任务。 Codesys机器人源代码主要包括以下几个方面的内容： 1. 运动控制代码：这部分代码用于控制机器人的运动，如移动、转动、抓取等。通过定义运动的速度、加速度、位置等参数，可以实现不同的运动控制功能。 2. 逻辑控制代码：这部分代码用于定义机器人的逻辑控制，如判断条件、循环控制、分支判断等。通过编写逻辑代码，可以实现自动化任务的执行和决策。 3. 功能代码：这部分代码用于定义机器人的功能，如传感器数据的采集和处理、与其他设备的通信等。通过编写功能代码，可以实现机器人与周围环境的交互和协作。 Codesys机器人源代码的编写需要具备一定的编程和机器人控制知识，同时需要了解具体机器人的硬件和软件平台。这些代码是根据机器人的需求和任务来设计和实现的，可以根据实际情况进行修改和优化。总之，Codesys机器人源代码是用于控制机器人动作、逻辑和功能的编程代码，通过编写和修改这些代码，可以实现机器人的自动化控制和任务执行。