3D目标检测——使用OpenPCDet训练kitti数据集

以下内容，均在linux系统上进行。

下载OpenPCDet-master项目

配好环境之后，首先使用python setup.py develop 调用编译代码进行编译

训练

1.按照pcdet规定的格式放好kitti数据集

OpenPCDet
├── data
│   ├── kitti
│   │   │── ImageSets
│   │   │── training
│   │   │   ├──calib & velodyne & label_2 & image_2 & (optional: planes)
│   │   │── testing
│   │   │   ├──calib & velodyne & image_2
├── pcdet
├── tools
 

注：括号中的是可选数据，也就是说放不放都可以。optional: planes是点云的平面信息

1.1也就是说在项目中，找到data下的kitti文件夹，最开始里面只有一个imageSets，里面的数据是train，test，val三组数据的编号。

你会发现这些编号对应了完整的kitti数据集。当然，如果想只用一部分的kitti数据集训练，就把这里面的编号改成与数据对应的编号。

1.2至于training和testing文件夹，我们要自己创建

│   │   │── training
│   │   │