3D目标检测——使用OpenPCDet训练kitti数据集

以下内容，均在linux系统上进行。

下载OpenPCDet-master项目

配好环境之后，首先使用python setup.py develop 调用编译代码进行编译

训练

1.按照pcdet规定的格式放好kitti数据集

OpenPCDet
├── data
│   ├── kitti
│   │   │── ImageSets
│   │   │── training
│   │   │   ├──calib & velodyne & label_2 & image_2 & (optional: planes)
│   │   │── testing
│   │   │   ├──calib & velodyne & image_2
├── pcdet
├── tools
 

注：括号中的是可选数据，也就是说放不放都可以。optional: planes是点云的平面信息

1.1也就是说在项目中，找到data下的kitti文件夹，最开始里面只有一个imageSets，里面的数据是train，test，val三组数据的编号。

你会发现这些编号对应了完整的kitti数据集。当然，如果想只用一部分的kitti数据集训练，就把这里面的编号改成与数据对应的编号。

1.2至于training和testing文件夹，我们要自己创建

│   │   │── training
│   │   │   ├──calib & velodyne & label_2 & image_2 & (optional: planes)
│   │   │── testing
│   │   │   ├──calib & velodyne & image_2

由于规定的格式和kitti数据集数据存放的格式有些区别，我们不能把整个kitti数据集直接放进来，而是要自己在training下新建calib 、 velodyne 、 label_2 、 image_2，在testing下新建calib 、 velodyne 、 image_2这几个文件夹，然后在kitti数据集中找到对应的数据放进去。

1.3推荐使用软连接

软连接是一种连接文件夹的方式，让我们可以在任意地方引用其他文件夹中的文件，而无需将它复制或移动过去，类似于快捷方式。

用法：

ln -s /path/to/target /path/to/link

第一个路径是源文件所在路径，第二个路径是目标路径，即发起连接的路径        注意空格

坑1：注意，软连接是对文件夹发起的，连接后会在制定的目录下生成与源文件夹同名的文件夹，就像快捷方式一样，可以改名。所以我们需要在training和testing下把文件夹连接过来，然后改名成calib 、 velodyne...

坑2：文件夹名字不能有空格

2.生成数据集文件

2.1在pcdet中，进行训练之前需要生成数据集文件，包括数据对应的pkl文件，以及一个get_database文件夹，如下

需要在项目路径下运行这一行命令：

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

命令调用了kitti_dataset程序中的create_kitti_infos函数，传参tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

如果没有改代码，数据集的名字也是kitti，直接执行是没有问题的。

2.2需要注意的点

如果数据集的名字不是kitti，而是别的

就需要在pcdet/datasets/kitti.kitti_dataset中修改代码

修改主函数中的data_path和save_path，改成自己命名的数据集的名字

这应对的是有多组kitti的数据需要训练的情况

因为全部的kitti数据是很大的，有时要只用其中的一部分训练，而kitti_dataset的代码中规定了输入数据的文件夹为data/kitti，可是只能有一个名叫kitti的文件夹，如果直接改数据集的名字的话，编译器会重新检索索引，非常耗时，所以就需要改代码里的数据集路径。

3.调用train.py进行训练

在生成了数据集信息之后，就可以进行训练了。

进入到项目的tools路径下

单GPU训练：

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python train.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml 

CPU训练(未测试)：

python train.py --cfg_file=cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml 

训练完之后，项目目录下会生成一个叫output的文件夹，里面存放这次训练的结果和数据。

但这里有个坑，第二次训练时，如果存在output文件夹，就无法开训练，显示Wait 30 seconds for next check (progress: 2.0 / 0 minutes): /home/user/myProject/OpenPCDet-master/output/kitti_models/pv_rcnn/default/ckpt 

这时需要把output文件夹改名，或是去改写训练代码。