学习笔记——Kitti的txt格式标签结构

参考：KITTI参数 - 知乎

Kitti 标签结构

15维的标签

Pedestrian 0.00 0 -0.20 712.40 143.00 810.73 307.92 1.89 0.48 1.20 1.84 1.47 8.41 0.01

1.（字符串） Pedestrian

类别

'Car', 'Van', 'Truck','Pedestrian', 'Person_sitting', 'Cyclist','Tram', 'Misc' or 'DontCare'

’DontCare’ 标签表示该区域没有被标注，比如由于目标物体距离激光雷达太远。为了防止在评估过程中（主要是计算precision），将本来是目标物体但是因为某些原因而没有标注的区域统计为假阳性(false positives)，评估脚本会自动忽略’DontCare’ 区域的预测结果。

 

2.(浮点)0.00

截断 （目标是否有一部分超出视野范围）

截断程度0-1

3.(整形)0

遮挡

0，1，2，3 遮挡程度

0：完全可见 1：小部分遮挡 2：大部分遮挡 3：完全遮挡（unknown）

4.（浮点）-0.20

观测角度alpha

目标所在位置与相机正朝向的夹角

5-8.（浮点） 物体的2维边界框712.40 143.00 810.73 307.92

在相机图像上的2D边界框位置（左上角点和右下角点）

9-11.（浮点）1.89 0.48 1.20

目标3D框的尺寸——高，宽，长

12-14.（浮点）1.84 1.47 8.41

在相机坐标系下目标3D框底面中心点坐标（x,y,z）

15.（浮点）0.01

目标在世界坐标系中的朝向