0x07 编码器接口

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一、编码器接口

• Encoder Interface 编码器接口

• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

• 也就是编码器正转CNT就++,反转就–,然后清零,这样就拿到编码器接口的速度了

• 如果用外部中断搞,频繁中断会大量浪费软件资源

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

• 一般用在电机控制的项目上,使用PWM驱动电机,再使用编码器测量电机的速度,再用PID进行闭环控制(平衡小车狂喜)

• 编码器模式

  

二、正交信号

一般出现在 旋钮 带编码器的电机

三、库函数

只需要多加一个函数来配置编码器接口

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

四、常用配置代码

配置框图:

配置代码:

void Encode_Init(void){
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//配置TIM2_CH1和TIM2_CH2
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=65535;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0;
    //配置时基单元,但这里的ARR完全由编码器接口掌管
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);

	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    //输入捕获,这里只需要配置前两个属性,TI1FP1,TI2FP2就去编码器接口了
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;		
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;
	TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;		
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;
	TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	/*
		TIM2:选择定时器2
		TIM_EncoderMode_TI12:选择编码器模式TI12(仅在TI1计数)
		TIM_ICPolarity_Rising:
		极性选择 和TIM_ICInitStructure里的是一个东西,在这里配置会覆盖原来的
	*/
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

//获取速度 就是拿到CNT返回,然后清空CNT
int16_t Get_Speed(){
	int16_t Speed=(int16_t)TIM_GetCounter(TIM2);
	TIM_SetCounter(TIM2, 0);
	return Speed;
}