软件正交编码器接口实现

在没有正交编码器计数器接口的电路中，对于速度不高的编码器，可以用软件的方式来实现

原理过程参考此文档：编码器四倍频电路的单片机高速算法设计 - 百度文库 (baidu.com)

正交编码器鉴相表

前一个AB相电平状态(ab)	后一个AB相电平状态(AB)	拼接成的状态码(二/十六进制)		对应处理动作	输出值
00	00	0000	0x00	状态无变化，不处理	0
00	01	0001	0x01	输出反转脉冲Cnt-	-1
00	10	0010	0x02	输出正转脉冲Cnt+	+1
00	11	0011	0x03	异常变化，不处理	0
01	00	0100	0x04	输出正转脉冲Cnt+	+1
01	01	0101	0x05	状态无变化，不处理	0
01	10	0110	0x06	异常变化，不处理	0
01	11	0111	0x07	输出反转脉冲Cnt-	-1
10	00	1000	0x08	输出反转脉冲Cnt-	-1
10	01	1001	0x09	异常变化，不处理	0
10	10	1010	0x0A	状态无变化，不处理	0
10	11	1011	0x0B	输出正转脉冲Cnt+	+1
11	00	1100	0x0C	异常变化，不处理	0
11	01	1101	0x0D	输出正转脉冲Cnt+	+1
11	10	1110	0x0E	输出反转脉冲Cnt-	-1
11	11	1111	0x0F	状态无变化，不处理	0

 

unsigned char const EncoderAction[16]={0,-1,1,0, 1,0,0,-1, -1,0,0,1, 0,1,-1,0};	// 每个 a b A B对应的编码动作

int EncCnt=0;	//编码器计数值
unsigned char Enc_abAB=0;	//编码器相位信号

void DoEncoder2(void)
{
	unsigned char AB=0;
	
	Enc_abAB<<=1;	//移位操作准备接入新的编码器信号
	if(EncA) Enc_abAB|=0x01;		// EncA 为编码器接口的A脚电平
	Enc_abAB<<=1;
	if(EncB) Enc_abAB|=0x01;		// EncB 为编码器接口的B脚电平
	Enc_abAB&=0x0F;
	EncCnt+=EncoderAction[Enc_abAB];	//直接准对状态码做运算
}


void DoEncoder3(void)    //另外一种
{
	unsigned char AB=0;
	
	Enc_abAB<<=2;	//移位操作准备接入新的编码器信号
	if(EncA) Enc_abAB|=0x02;		// EncA 为编码器接口的A脚电平 若方向反了 此处可调整
	if(EncB) Enc_abAB|=0x01;		// EncB 为编码器接口的B脚电平
	Enc_abAB&=0x0F;
	EncCnt+=EncoderAction[Enc_abAB];	//直接准对状态码做运算
}

将上面的函数放入定时中断中运行，以高于编码器实际动作的频率运行，应该就不会丢失动作。

正在测试中。。。