树莓派硬件pwm（控制舵机）

使用树莓派pwm来控制舵机：

舵机的工作原理：

舵机的控制信号为周期是 20ms 的脉宽调制（ PWM) 信号，其中脉冲宽度从 0.5ms-2.5ms ，相对应舵盘的位置

为 0—180 度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，

无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置

上。舵机内部有一个基准电路，产生周期 20ms ，宽度 1.5ms 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准

信号相比较 , 判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。

控制电路板接受来自信号线相应的 PWM 控制信号，进而控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动

至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将

输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。

舵机的控制需要 MCU 产生一个周期为 20ms 的脉冲信号，以 0.5ms 到 2.5ms 的高电平来控制舵机转动的角度。

对应的pwm硬件引脚是GPIO12、GPIO13、GPIO18、GPIO19、GPIO40

#include<stdio.h>
#include<wiringPi.h>
int main()
{
        wiringPiSetupGpio();
        pinMode(18,PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);//设置pwm的输出模式
        pwmSetRange(2000);//2000設置步長 就是一個周期2000步

        pwmSetClock(192);//设置分频
        //19.2M/192/2000=50hz=f
        //时钟输入默认19.2M
        //占空比就是占了整个周期的多少
        //设置分频就是设置转速
        while(1)
        {
                pwmWrite(18,50);
                delay(5000);
                pwmWrite(18,150);
                delay(500);
                pwmWrite(18,200);
                delay(10000);
        }

        return 0;
}

****19.2M/时钟（192）/步长（2000）=0.05

****1/0.05=20(就是舵机的周期)

****占空比是一个高电平与一个周期的比例

****digitawrite(int pin,int num) num是步长 来设置占空比（50为舵机旋转角度为零，100为45度，可能50不会是0，舵机有一定的误差）

树莓派pwm部分函数：

1. int wiringPiSetup():

   • 用于初始化 WiringPi 库，必须在使用其他 WiringPi 函数之前首先调用。它会返回一个整数（-1），通常用于检查初始化是否成功。

2. void pinMode(int pin, int mode):

   • 用于设置指定 GPIO 引脚的工作模式。pin 参数是 GPIO 引脚的编号，mode 参数可以是 INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT （硬件pwm才可以用PWM_OUTPUT 初始化）。

3. void pwmSetMode(int mode):

   • 设置 PWM 的工作模式。可以选择两种模式，PWM_MODE_BAL 和 PWM_MODE_MS（传统模式，通常用这个）。通常，PWM_MODE_BAL 用于标准 PWM 操作。

4. void pwmSetRange(unsigned int range):

   • 设置 PWM 范围，这定义了 PWM 周期的长度。range 参数是一个无符号整数，通常设置为 1024，表示 PWM 周期的长度为 1024 个单位。

5. void pwmSetClock(int divisor):

   • 设置 PWM 时钟频率的分频因子。通常情况下，这个值可以设置为 2 或 3，以获得合适的 PWM 频率。

6. int pwmWrite(int pin, int value):

   • 用于设置指定 GPIO 引脚上的 PWM 值。pin 参数指定 GPIO 引脚，value 参数是 PWM 值，通常在范围 0 到 1023 之间，其中 0 表示完全关（0% 占空比），1023 表示完全开（100% 占空比）。

这些函数允许您配置和控制树莓派上的硬件 PWM 输出。硬件 PWM 通常提供更精确和可靠的 PWM 控制，因为它是由专用硬件电路生成的。

总结一下，树莓派的pwm配置分这么几步：

1、设置对应的gpio为pwm复用功能；

2、设置pwm的时钟；

3、设置pwm的模式并使能；

4、设置pwm的range；

5、设置pwm的dat；