Games101学习笔记 Lecture04 Transformation Cont.

一、3D Transformations

用4×4的矩阵来表示三维变换
计算的顺序和二维变换一样，先进行线性变换，再进行平移。

1. 缩放

2. 平移

3. 旋转（绕某个轴旋转）

绕X轴旋转时，X轴对应的行没有变化，Y轴和Z轴进行旋转
绕Y轴旋转的式子有所不一样的原因是，Y是通过Z叉乘X得到的，所以是反的

4. 绕任意轴旋转

通过简单轴旋转来进行复杂轴旋转

Rodrigues’ Rotation Formula

绕任意轴n（过原点），旋转α角度

如果是任意轴（起点不在原点），就先平移到过原点方向，再进行旋转

二、Viewing（观测） transformation

1. View（视图）/Camera transformation

① 什么是视图变换

MVP变换：

• step1: model transformation
• step2: view transformation
• step3: projection transformation

② 如何做视图变换

• Position
• Look-at / gaze direction
• Up direction
  

③ 如何进行视图变换

• 相机永远放在原点，永远看向-Z轴方向
  
• 将相机移动到原点位置，看向-Z轴方向
  

  • 先做平移
    

  • 再将g转到-Z轴方向，t转到Y轴方向，（g×t）转到X轴方向
    （先考虑逆变换会好算些，再逆过来就行）
    
    why：因为旋转矩阵是正交矩阵，所以逆矩阵就是转置后的矩阵

物体跟相机一起移动，直到移动到原点（up at Y, look at -Z)

2. Projection（投影） transformation

① Orthographic（正交） projection

• A simple way of understanding
  • 将相机放在原点，看向-Z轴，竖直方向Y轴；
  • 不考虑Z轴
  • 缩放并平移到[-1, 1]2矩形区域内
    
• In general
  • 将长方体平移、缩放为标准立方体
    
  • 转换矩阵
    • 先平移到原点，再做缩放
      

② Perspective（透视） projection

• 最广泛的；近大远小；平行线不再平行，汇交到一个点

• 数学知识：

  • (x, y, z, 1)和(kx, ky ,kz, k, k != 0) 表示同一个点(1, 0, 0)

• 如何做正交投影

  • 先将棱台挤压成长方体
    • 近平面永远不变
    • 挤了之后Z轴不变
    • 中心点不变
    • 
    • 通过相似三角形找到x,y,z的对应关系
    • 可以得到
    • 
    • 可以得到挤压物体的矩阵
    • 
    • 
    • 近平面和远平面的z值不会改变
    • 
    • 第3行肯定为（0, 0, A, B)
    • 
    • 在远平面上z值也不会改变
    • 
    • 
    • 得到最终的矩阵

• 再做一次正交投影

  • 
    

• 有时候会用角度范围 field-of-view (fovY) 和 宽高比 aspect ratio

如何将fovY和aspect转换到 l,r,b,t?