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针对多智能体系统，本文提出了一种基于事件触发脉冲控制的协议，用于解决分群一致性问题。在考虑系统网络的分群结构和非零投影参数的情况下，智能体仅在状态误差超过阈值时更新控制器，减少了通信成本。通过李亚普诺夫稳定性和脉冲微分方程理论，分析了系统达到分群一致性的条件，并证明不存在芝诺现象。数值仿真验证了理论效果。
摘要: 针对多智能体系统的群一致性问题，提出了基于事件触发脉冲控制协议.考虑到系统网络的分群结构，在模型中引入一个非零投影参数，该参数的不同特殊取值可以涵盖多智能体系统完全一致性和竞争与合作分群一致性等情形.协议为不同的群设计了相应的事件触发函数，每个群的智能体只有在相关状态误差超过阈值时，才会更新控制器，控制输入也仅在事件触发脉冲时刻执行，智能体之间不需要持续通信.利用代数图论、李亚普诺夫稳定性和脉冲微分方程理论方法，分析给出多智能体系统在事件触发脉冲协议下达到群一致性的充分条件，且理论证明不存在芝诺现象.最后，数值仿真验证了理论结果的有效性.
关键词: 事件触发脉冲控制 群一致性 多智能体系统 投影参数
0 引言
近年来，多智能体网络广泛应用于许多领域，引起许多学者的研究
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