# DWAPlannerROS 参数配置
# 以下是动态窗口法(DWA)路径规划器在ROS中的配置参数
# 加速度限制
acc_lim_th: 0.1 # 旋转加速度限制
acc_lim_x: 0.5 # X轴方向上的线性加速度限制
acc_lim_y: 0.0 # Y轴方向上的线性加速度限制(通常对于非全向机器人设为0)
# 速度限制
max_vel_x: 0.5 # X轴方向上的最大线性速度
min_vel_x: 0.0 # X轴方向上的最小线性速度
max_vel_y: 0.0 # Y轴方向上的最大线性速度(对于非全向机器人通常设为0)
min_vel_y: 0.0 # Y轴方向上的最小线性速度
max_trans_vel: 0.5 # 最大平移速度(等同于max_vel_x,因为非全向)
min_trans_vel: 0.1 # 最小平移速度
max_rot_vel: 0.2 # 最大旋转速度
min_rot_vel: 0.0 # 最小旋转速度
# 模拟参数
sim_time: 1.5 # 每次模拟的时间长度(秒)
sim_granularity: 0.025# 模拟的粒度,即速度变化的步长
# 评估参数
goal_distance_bias: 30.0 # 朝向目标点的偏向权重
path_distance_bi
dwa_local_planner_params.yaml代码注释
最新推荐文章于 2024-08-31 15:34:19 发布