dwa_local_planner_params.yaml代码注释

# DWAPlannerROS 参数配置  
# 以下是动态窗口法（DWA）路径规划器在ROS中的配置参数  
  
# 加速度限制  
acc_lim_th: 0.1      # 旋转加速度限制  
acc_lim_x: 0.5        # X轴方向上的线性加速度限制  
acc_lim_y: 0.0        # Y轴方向上的线性加速度限制（通常对于非全向机器人设为0）  
  
# 速度限制  
max_vel_x: 0.5        # X轴方向上的最大线性速度  
min_vel_x: 0.0        # X轴方向上的最小线性速度  
max_vel_y: 0.0        # Y轴方向上的最大线性速度（对于非全向机器人通常设为0）  
min_vel_y: 0.0        # Y轴方向上的最小线性速度  
max_trans_vel: 0.5    # 最大平移速度（等同于max_vel_x，因为非全向）  
min_trans_vel: 0.1    # 最小平移速度  
max_rot_vel: 0.2      # 最大旋转速度  
min_rot_vel: 0.0      # 最小旋转速度  
  
# 模拟参数  
sim_time: 1.5         # 每次模拟的时间长度（秒）  
sim_granularity: 0.025# 模拟的粒度，即速度变化的步长  
  
# 评估参数  
goal_distance_bias: 30.0 # 朝向目标点的偏向权重  
path_distance_bi