uCOS学习笔记----任务管理

一.任务管理

一.任务的概念

从前文得知，uCOS可以将裸机中庞大的while(1)循环拆解为执行不同功能的小程序，并依据一定的规则调度任务的运行。这些小程序就被称为任务。

一般而言，任务由三个部分构成：

1. 任务堆栈：可以理解为任务的运行空间

2. 任务控制块：任务控制块是一种结构体，里面包含了任务的各种属性

3. 任务函数：由用户编写的任务代码，是实实在在干活的

所以，创建任务需要先定义这三个部分

任务函数模板

任务函数一般是一个无限循环的函数，当然也可以是一个只执行一次的函数。任务函数的参数为空指针，这样做是为了方便传入不同类型的数据甚至函数。

可以看出，任务函数其实就是一个普通的C语言函数，其与普通函数的唯一区别在于该函数不能由用户调用，只能由uCOS决定其运行。

二.初始化函数

启动操作系统时，需要调用操作系统初始化函数，用于初始化内核与各种全局变量。

创建完任务时，让系统开始进行任务调度，需要启动操作系统

三.任务状态

在uCOS中，任务一共有五种状态，任务状态变化的过程称为内核调度点，uCOS总是执行处于就绪态且优先级最高的任务

休眠态：任务已经在内部FLASH中，但不受uCOS管理

就绪态：系统为任务分配了任务控制块，并且已经在就绪表中等级，这时该任务就具有了运行的条件，此时任务的状态就是就绪态

运行态：任务获得了CPU的使用权，正在运行

等待态：正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待太，此时CPU会把使用权转交给别的任务

中断服务态：当中断发生时，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行其他的任务，此时任务的状态被称为中断服务态

任务状态转换图:

四,任务的创建

任务创建函数模板

函数参数：

p_tcb 任务控制块地址

p_name 任务名字，自定义

p_task 任务函数

p_arg 向任务函数中传递的参数

prio 任务的优先级

p_stk_base 任务栈的基地址，需要提供数组首地址

stk_limit 腾出10%的栈空间给堆栈检测函数用，反过来说，当前任务只能使用90%的栈空间

stk_size 任务栈的大小，单位为32bit，需要和定义的堆栈数组匹配

q_size 任务内消息队列的大小，不使用时写0

time_quanta 当与同优先级函数处于就绪态时，内核允许一个任务运行一段事件（又称为时间片）

然后轮到下一个任务，既所谓的相互礼让执行，时间片由内核执行时，默认为1

p_ext 提供额外的存储空间用于存储浮点运算的单元寄存器，不提供时写NULL

opt,创建任务时，提供额外操作，如果不使用,写OS_OPT_TASK_NONE

p_err 返回错误码，没有错误码返回OS_ERR_NONE

返回值：无

#创建任务时需要考虑为任务分配的数组的大小是否充足，不充足会导致程序无法运行，有几种情况

可能导致任务栈空间不足：

任务中申请大的全局变量，例如数组，结构体...将会占用大量的栈空间

任务中包含了很多复杂的函数，将会占用大量的栈空间。

解决方法：

1. 将该变量作为全局变量或者静态变量，这样系统将为其分配全局区空间，不会占用栈空间

2. 创建任务时，定义更大的栈空间

#设定任务优先级时，只能从优先级4开始，其余优先级均已被系统占用

#轮转调度算法，轮转调度算法面向于多个同级任务，每个任务被分配一段时间，称作它的时间片，在实际开发中一般较少采用该种算法

五.任务挂起,恢复与删除：

p_err 错误码

p_tcb 需要挂起任务的控制块

可以强制将某一任务处于等待态，直到该任务接收到任务释放函数后才开始运行

p_err 错误码

p_tcb 需要挂起任务的控制块

用途：

1）如果当前任务不是经常执行的，可以将其挂起，类似于手机APP的管理机制，如果app进入其后台就冻结其运行，也就是挂起app,有利于提高系统响应，降低资源占用。

2）共享资源保护，举一个例子，如果任务1与任务2同级且都只进行串口打印，那就可以再任务1执行串口打印前将任务2挂起，打印完再释放，再任务2进行串口打印时将任务1挂起，执行完再释放，从而起到保护共享资源的目的

任务删除：

用途：

专门用于初始化硬件，一般来说，硬件只用做一次初始化，完成后可以将该任务删除，注意硬件初始化并不会释放资源，只是将任务从任务列表中删除